الدرس 2: استخدام قالب مسابقة الكتل

您好，歡迎來到VEX教室。 我叫勞倫，這堂課我們將學習如何使用積木比賽模板。 在上一課中，我們更概括地討論了比賽模板，以及為什麼需要在 VEX 機器人比賽期間使用它。 根據您使用的程式語言（無論是程式碼​​區塊還是文字），競賽範本有不同的版本。 在本影片中，由於本課程的重點是積木，我將講解 VEXcode V5 中的積木競賽模板。

現在，在我們深入探討所有內容之前，讓我們先來談談材料。 我將在這裡使用高級訓練機器人，以便展示機械手臂和機械爪的一些功能。 我也會使用控制器、遊戲物件組件和 VEXcode V5 來實際展示這個比賽模板。 製作這個影片不需要任何材料。 我接下來會給大家做一些示範。 所以再次強調，這一堂課你完全不需要任何道具。

我們來談談這堂課的目的。 我們將介紹 Blocks 競賽範本的不同部分，更具體地說，是三個部分：開始階段（即我們的自動駕駛前階段）、自動駕駛階段和駕駛控制階段。 我將在這裡的範例程式碼中講解這些內容，然後我們將實際測試它，並使用我們的控制器在我們的機器人上查看其功能，看看比賽模板在實際運行中是什麼樣子。

話不多說，讓我們直接進入專案範例環節。

[音樂響起]

好的，要查看比賽模板，我將依序點擊“檔案”、“開啟範例”、“模板”，然後點擊“比賽模板”。 這裡有兩件事。 第一點，再次強調這三個部分。 在用我在這裡舉的具體例子深入探討這些內容之前，我想指出一點，在我們開始填充這些內容之前，我們實際上需要做的第一件事是在這裡添加我們的設備配置。 所以，如果你使用的是雙馬達驅動系統，或者你有機械手臂或機械爪馬達之類的東西，你首先需要確保添加它們，以便左側的模組能夠填充。 這樣您就可以再次填充這些部分了。

我打開競賽模板後，需要確保添加我的設備配置。 接下來，我想提一下的是，在這個驅動程式控制部分，您可以看到裡面有「永遠」模組。 之所以要加入這個功能，是因為在駕駛員控制部分，當我們使用控制器時，我們大多數時候都需要不斷檢查按鈕是否被按下或操縱桿是否被移動。 所以這就是為什麼預設會包含「永遠」模組的原因。 如果出於某種特定原因想要刪除它，可以這樣做；或者，如果您不使用該協定堆疊而只是使用裝置配置，那麼可以保持原樣。

好吧。 讓我們透過我舉的例子來看這三個部分及其實際意義。

[音樂響起]

首先，我想指出我們的競賽模板主要分為三個部分。 第一種是啟動時或預自主狀態。 第二部分是“自動駕駛時”或“自動駕駛部分”，第三部分是“駕駛員控制時”或“駕駛員控制部分”。 這三個事件或帽子模組分別執行此比賽模板的不同部分。

我們來逐一討論每個部分。 預自主部分或「啟動時」將在競賽範本專案運行時立即執行。 這最適合用於設定任何初始化參數。

感謝您參加本次課程。 希望對您有幫助，並能提供有用的信息。 如有任何疑問，請隨時聯絡。 祝您編程愉快，VEX 機器人專案
順利
所以，如果我需要在自主部分開始之前在大腦螢幕上列印一些東西，如果我需要校準陀螺儀，如果我想在這個特定範例中列印數據，因為我正在使用機械手臂和機械爪，我將把它們的馬達設定為保持。 這意味著，如果我抬起手臂或張開爪子，馬達將保持在那個特定位置，例如，不會因重力而下降。 所以，我只是在為我的馬達設定這些自動駕駛的雛形。 在這個具體例子中，我們將透過觀看演示來了解它的外觀。

音樂提示

現在我有了這些訊息，這就是「開始的時候」——我們自主化之前的階段。 接下來是我們的自主學習部分。 比賽的自主運行階段將持續 15 秒，這段特定的程式碼將在比賽的自主運行階段運行。 一旦比賽模板運行，無論如何，預自主的「啟動時」部分都會開始。 接下來將進行15秒的自主運作。 我們討論了場地控制系統，以及它將如何調節所有機器人在比賽的特定部分運行時何時啟動和停止，以及這行程式碼將如何運作。

現在，以我在這裡舉的具體例子來說，我們的機器人將從爪子中取出一個遊戲物件開始。 然後它會包圍住物體，升到空中，向前行駛 200 毫米，放下機械手臂，並將我們的遊戲物體放下。 例如，這可以模擬在比賽開始時得分。 這就是我自主練習階段將要發生的事。 再次強調，自主部分意味著我無法透過控制器來控制我的機器人。 在此階段，一切都是自主進行的。 一切都透過代碼實現。

再來看看這第三部分，這是我的駕駛控制部分。 現在，我想指出的一點是，在我們的設備配置中，我顯然可以配置我的傳動系統和控制器，這意味著我可以將不同的傳動系統配置分配給我的操縱桿，我還可以將不同的按鈕分配給不同的馬達來控制不同的馬達。 但是，假設我的控制器上的按鈕用完了，或者我想操作不同的東西。 我可以在此「當驅動程式控制時」事件中新增一些我想執行的操作，這些操作可能在裝置配置中我沒有存取權限，或者我想設定傳動系統的速度等等。

所以，我這裡再次給出我的具體程式碼範例，對於驅動程式控制部分，這將允許我使用控制器上的一個按鈕來控制我的爪子。 我們來看看結果會怎樣。 所以，當我使用驅動程式控制部分時，我可以同時使用控制器的裝置配置和驅動程式控制部分。 或者我可以選擇使用其中一個。 如果您不使用這三個堆疊中的任何一個，即自動駕駛前的「啟動時」堆疊、自動駕駛堆疊或駕駛員控制堆疊，則可以將它們留空。

音樂提示

好的。 現在說了這麼多，讓我們來看看當我在我的機器人上實際運行它時會是什麼樣子。 好的。 咱們用我的手把看看吧。 我可以導航到“程式”部分，在那裡可以看到我已經下載到大腦中的“競賽模板”專案。 如果我把滑鼠懸停在其中一個項目上，就會出現定時運行的選項。 這將模擬我之前提到的現場控制系統，以及該現場控制系統如何控制一切。 所以，當比賽項目真正開始時，由它控制；當比賽的自主部分由它控制；當駕駛員控制部分由它控制時，我可以使用控制器上的這個定時運行來模擬。

感謝信

感謝您抽出時間與我一起探討這個過程。 希望這次演示對您有所幫助。

最後的話

如有任何疑問或需要進一步說明，請隨時與我們聯絡。 祝你程式愉快，機器人專案一切順利！

所以如果我選擇它，它會告訴我自動駕駛部分需要 15 秒，駕駛控制部分需要 1 分 45 秒。 當我再次按下這個按鈕時，它就會真正啟動。 啟動後，它會像比賽中一樣倒數 3-2-1。 然後我們就要開始了。

所以，我一點擊啟動，自動駕駛部分就會運行，或者無論如何，預自動駕駛部分都會先啟動。 然後它將立即啟動自主運作部分。 所以，一旦它開始執行自主運作部分，我就會立刻向你們展示。 即使我移動控制器讓機器人移動，它也不會移動，因為在自主運行階段，我無法使用控制器控制機器人。

[音樂響起]

那麼，讓我們實際看看這一部分是如何發生的。 好了，我們開始吧。 好的。 現在，在自主操作環節還剩下幾秒鐘。 你可以看到，即使我移動控制器，也沒有任何反應，因為在自主運行階段我無法使用控制器控制我的機器人。 但是一旦切換到駕駛員控制模式，我現在就可以真正控制我的機器人了。

所以我將繼續進行下去，因為記得來到我們司機控制部分的專案中，我可以控制這些不同的部分。 所以我還剩1分25秒。 我現在要根據駕駛配置進行操作，這個控制傳動系統，這個控制機械手臂，這個按鈕控制機械爪。 只需按一下按鈕，我就可以抓取物品。 我可以透過這裡的兩個按鈕來升降機械手臂。 一個按鈕即可控制爪子。 已關閉，已開啟。

現在，裝置配置中沒有這個選項，所以我必須自訂程式碼，這正是我使用驅動程式控制事件區塊的原因，您可以在該特定堆疊中看到它。 在我的「駕駛員控制」部分剩餘時間內，倒數計時將繼續進行。 但正如你所看到的，我要阻止這種情況發生。 駕駛控制環節結束後，所有程式都會關閉，比賽也就結束了。

你可以看到模板的三個不同部分。 我們再次回顧一下，啟動時，預自動駕駛部分無論如何都會運行，無論我們是在進行自動駕駛還是駕駛員控制，然後我們就會進入自動駕駛部分。 這種情況發生時，我無法使用遊戲手把。 一旦啟動完成，就會進入駕駛員控制部分，屆時我可以使用控制器來控制我的機器人，該部分將持續 1 分 45 秒，直到結束。 然後，正如我之前提到的，利用現場控制系統，所有機器人將同時啟動和停止。

[音樂響起]

好的。 讓我們快速回顧一下本影片中涵蓋的內容。 我們查看了積木比賽模板。 分為三個不同的部分。 啟動時，處於預自主狀態，無論如何都會運作。 這是用於初始化變量，例如設定和校準陀螺儀，透過大腦螢幕進行列印，設定馬達位置（例如保持），甚至將手臂抬升到特定位置。 這一切都在比賽的自主比賽階段之前完成。

然後我們進入自主部分，也就是我們剛才看到的自主堆疊，在這個堆疊中，機器人會在 15 秒內完全透過程式碼移動，無需與控制器或駕駛員進行任何互動。 該部分完成後，我們進入驅動程式控制部分，可以透過之前看到的設備配置進行控制，將某些馬達和其他設備分配給控制器上的操縱桿按鈕等，也可以透過特定的堆疊進行控制，我可以在其中為我的機器人編寫更多自訂程式碼。 你可以使用其中一種，也可以兩種都用。

正如我之前提到的，如果你的程式中沒有使用這三個部分中的任何一個，你也可以將事件區塊中的堆疊留空。

感謝觀看，希望這能幫助您更好地
比賽模板。 0
再次強調，使用此模板的原因是確保比賽期間所有機器人同時啟動和停止。 那是因為場上會有四個機器人，我們希望再次確保所有機器人同時啟動和停止。

我希望這些資訊對您了解比賽模板並真正做好參加 VEX 機器人比賽的準備有所幫助。 我太興奮了。

恭喜你，你已經完成了第四章，我們下個影片再見。