الدرس 2: استخدام قالب مسابقة الكتل

Hola y bienvenidos al Aula VEX. Mi nombre es Lauren, y en esta lección, vamos a repasar el uso de la plantilla de competencia de bloques. En la lección anterior, hablamos sobre la plantilla de competición un poco más en general y por qué necesitas usarla durante un partido de la competición de robótica de VEX. Existen diferentes versiones de la plantilla de competición dependiendo del lenguaje de programación que estés utilizando, ya sean bloques o texto. En este video específico, porque en este curso nos centramos en los bloques, voy a repasar la plantilla de competencia de bloques en VEXcode V5.

Ahora, antes de sumergirnos en todo, hablemos primero de los materiales. Voy a usar el Advanced TrainingBot aquí solo para poder mostrar algunas de las funcionalidades del Brazo y la Garra. También usaré un controlador, una pieza de objeto de juego y VEXcode V5 para mostrarte esta plantilla de competición. No necesitas ningún material para este video. Voy a hacer algunas demostraciones para ti. Entonces, de nuevo, no necesitas nada en absoluto para esta lección en particular.

Hablemos sobre el propósito de esta lección. Vamos a repasar las diferentes partes de la Plantilla de Competencia de Bloques, más específicamente, tres partes: la Cuando comenzó, que es nuestra parte preautónoma, la parte autónoma y la parte de control del conductor. Voy a hablar sobre aquellos en el código de ejemplo que tengo aquí, y luego vamos a probarlo y ver la funcionalidad en nuestro robot usando nuestro controlador para ver cómo se ve la plantilla de competencia en acción.

Dicho esto, sigamos adelante y profundicemos en nuestro ejemplo de proyecto.

[Music Cue]

Muy bien, para ver la plantilla del concurso, voy a ir a Archivo, Abrir ejemplos, Plantillas y luego a Plantilla del concurso. Un par de cosas aquí. Número uno, de nuevo, estas tres secciones. Una cosa que quiero señalar antes de sumergirnos en esto con mi ejemplo particular aquí es que lo primero que debemos hacer antes de que podamos comenzar a rellenar esto es agregar nuestra configuración de dispositivo aquí. Entonces, de nuevo, si está utilizando un tren motriz de 2 motores o tiene motores de brazo o garra o algo así, primero debe asegurarse de agregarlos para que los bloques se llenen en el lado izquierdo. Eso te permitirá rellenar de nuevo estas secciones.

Tan pronto como abra la plantilla del concurso, debo asegurarme de agregar la configuración de mi dispositivo. A continuación, lo único que quiero mencionar es que en esta parte del Control del conductor, puedes ver que el bloque para siempre está ahí. La razón por la que eso está ahí es porque la mayoría de las veces para la parte de Control del Conductor, cuando usamos el controlador, queremos verificar continuamente si se presionan los botones o se mueven los joysticks. Es por eso que el bloque para siempre está ahí de forma predeterminada. Si quisieras eliminarlo por alguna razón en particular, podrías, o si no estás usando esa pila y solo estás usando la configuración del dispositivo, entonces puedes dejarlo como está.

Está bien. Echemos un vistazo a cada una de estas tres secciones y lo que realmente significan con un ejemplo que hice.

[Music Cue]

Para empezar, quiero señalar que hay tres partes principales de nuestra plantilla para concursos. El primero es el Cuando se inicia o el pre-autónomo. El segundo es el Cuando autónomo o la parte autónoma, y el tercero es el Cuando Control del Conductor o la parte de Control del Conductor. Los tres eventos o bloques de sombrero ejecutan diferentes partes de, de nuevo, esta plantilla de concurso.

Hablemos de cada sección. La parte preautónoma o el When started se ejecutará tan pronto como se ejecute el proyecto Competition Template. Esto se utiliza mejor para configurar cualquier inicialización.

Gracias por acompañarme en esta lección. Espero que te haya resultado útil e informativo. Si tienes alguna pregunta, no dudes en comunicarte con nosotros. ¡Feliz codificación y buena suerte con tus proyectos de VEX Robotics!

Entonces, si necesito imprimir algo en la pantalla del cerebro antes de que comience mi parte autónoma, si necesito calibrar un giroscopio, si quiero imprimir datos en este ejemplo específico, ya que estoy usando el brazo y la garra, voy a configurar sus motores para sostenerlos. Esto significa que si levanto el brazo o abro la garra, los motores permanecerán en esa posición específica y no bajarán por gravedad, por ejemplo. Así que estoy configurando estas nociones preautónomas para mis motores. En este ejemplo específico, echaremos un vistazo a cómo se ve cuando vemos la demostración.

Señal musical

Entonces, ahora que tengo eso, ese es el "Cuando comencé" nuestra parte preautónoma. El siguiente es nuestra parte autónoma. La parte autónoma del partido durará 15 segundos, y esta sección específica del código se ejecutará para la parte autónoma del partido. Tan pronto como se ejecute la plantilla de competencia, esa parte preautónoma "Cuándo comenzó" comenzará sin importar qué. Luego se ejecutará el autónomo de 15 segundos. Hablamos sobre el sistema de control de campo y cómo eso va a regular cuándo todos los robots arrancan y se detienen cuando esta parte específica se va a ejecutar en el partido, esta línea de código se va a ejecutar.

Ahora, para mi ejemplo específico que tengo aquí, nuestro robot va a comenzar con un objeto de juego en la garra. Luego se cerrará alrededor del objeto, se elevará en el aire, avanzará 200 milímetros, bajará el brazo y dejará caer nuestro objeto de juego. Esto podría simular anotar una pieza al comienzo del partido, por ejemplo. Así que eso es lo que va a suceder durante mi parte autónoma. Una vez más, la parte autónoma significa que no puedo tener control del conductor con el efecto del controlador en mi robot. Durante esta parte, todo es autónomo. Todo se hace vía código.

Echando un vistazo a esta tercera parte de aquí, tengo mi control del conductor. Ahora, una cosa que quiero señalar es que en la configuración de nuestro dispositivo, obviamente puedo tener mi transmisión configurada y un controlador configurado, lo que significa que puedo asignar diferentes configuraciones de transmisión a mis joysticks y también puedo asignar diferentes botones para controlar diferentes motores. Sin embargo, digamos que me he quedado sin botones en mi controlador o tengo diferentes cosas que quiero manipular. Puedo agregar a este evento "When Driver Control" el bloqueo de ciertas cosas que quiero hacer que tal vez no tengo acceso en la configuración del dispositivo, o tal vez quiero establecer la velocidad de mi transmisión, o cosas por el estilo.

Entonces, mi ejemplo de código específico aquí nuevamente, para la parte de Control del Conductor, esto me permitirá controlar mi Garra con un botón en mi controlador. Vamos a ver cómo se ve eso. Entonces, de nuevo, cuando estoy usando la parte de Control del conductor, puedo usar tanto la configuración del dispositivo con el controlador como la parte de control del conductor al mismo tiempo. O puedo usar uno u otro. Si no está utilizando ninguna de estas tres pilas, la preautónoma "cuando se inicia", la autónoma o el control del conductor, puede dejarlas en blanco.

Señal musical

Está bien. Ahora que todo esto está dicho, echemos un vistazo a cómo se ve esto cuando lo voy a ejecutar en mi robot. Está bien. Echemos un vistazo a esto en mi controlador, en realidad. Puedo navegar a los programas y puedo ver mi proyecto de plantilla de competencia allí que ya descargué en mi cerebro. Y si me desplazo sobre uno, hay una opción para la ejecución cronometrada. Esto va a simular el sistema de control de campo del que hablé anteriormente, cómo todo está controlado por ese sistema de control de campo. Entonces, cuando el proyecto de competencia realmente comienza está controlado por eso, cuando la parte autónoma del partido está controlada por eso, y cuando la parte de Control del Conductor está controlada por eso, puedo simular eso usando esta ejecución cronometrada en el controlador.

Nota de agradecimiento

Gracias por tomarse el tiempo para explorar este proceso conmigo. Espero que esta demostración haya sido útil.

Mensaje final

No dudes en ponerte en contacto con nosotros si tienes alguna pregunta o necesitas más aclaraciones. ¡Feliz codificación y buena suerte con tus proyectos de robótica!

Entonces, si selecciono eso y me va a decir aquí 15 segundos para la parte autónoma, un minuto, 45 segundos para el Control del Conductor. Y cuando vuelva a presionar este botón, realmente comenzará. Cuando lo empiece, va a contar 3-2-1, como lo harías en un partido. Y luego vamos a comenzar.

Entonces, tan pronto como haga clic en iniciar, la parte autónoma se ejecutará, o la preautónoma comenzará primero sin importar qué. Luego comenzará de inmediato esa parte autónoma. Así que te mostraré tan pronto como comience a hacer la parte autónoma. Incluso si muevo mi controlador para que el robot se mueva, no se moverá porque, de nuevo, durante la parte autónoma, no puedo controlar mi robot usando el controlador.

[Music Cue]

Así que veamos cómo sucede esa parte específica. Muy bien, aquí vamos. Está bien. Ahora, todavía me quedan un par de segundos en la parte autónoma. Puedes ver que incluso cuando estoy moviendo mi controlador, no pasa nada porque no puedo controlar mi robot usando el controlador durante la parte autónoma. Pero tan pronto como pasa al control del conductor, ahora puedo controlar mi robot.

Así que voy a seguir adelante aquí porque recuerdo haber venido al proyecto para nuestra parte de Control del conductor, puedo controlar estas diferentes partes. Así que me queda un minuto y 25 segundos. Voy a conducir ahora en función de la configuración del conductor allí, esto controla la transmisión, esto controla el brazo, este botón controla la garra. Una pulsación de botón me permitirá agarrar objetos. Puedo levantar dos botones aquí para subir y bajar el brazo. Un botón para controlar la Garra. Cerrado, abierto.

Ahora, esta no es una opción en la configuración del dispositivo, así que tuve que personalizar ese código, que es exactamente la razón por la que usé el bloque de eventos Control de controladores que se puede ver en esa pila en particular. Seguirá la cuenta regresiva para el resto de mi parte de Control del conductor. Pero como puedes ver ahí, voy a parar eso. Una vez que la parte de Control del conductor ha terminado, todo se apaga y eso es todo para el partido.

Puedes ver las tres partes diferentes de la plantilla. Una vez más, pasamos por la sección de cuándo se inició del preautónomo que se ejecutará independientemente, sin importar qué sección, si estamos haciendo autónomo o Control del conductor, luego entramos en la parte autónoma. No puedo usar mi controlador cuando esto está sucediendo. Una vez que termine, se moverá a la parte de Control del Conductor, donde puedo controlar mi robot usando el controlador y eso funcionará durante un minuto y 45 segundos hasta que termine. Luego, como mencioné antes, utilizando el sistema de control de campo, todos los robots se iniciarán y detendrán al mismo tiempo.

[Music Cue]

Está bien. Hagamos un resumen rápido de lo que cubrimos en este video. Revisamos la plantilla de competencia de bloques. Hay tres porciones diferentes. El Cuando se inicia, preautónomo, que se ejecutará independientemente. Esto es para inicializar variables, tal vez configurar y calibrar un giroscopio, imprimir gracias a la pantalla del cerebro, configurar posiciones del motor como mantener o incluso levantar el brazo a una posición particular. Todo esto se hace antes de la parte autónoma del partido.

Luego entramos en la parte autónoma, la pila autónoma que vimos allí, ahí es donde durante 15 segundos el robot se mueve completamente por código, sin interacciones con el controlador o el conductor. Una vez terminada esa sección, pasamos a la parte de Control del conductor, que se puede controlar a través de la configuración del dispositivo que vimos antes de asignar ciertos motores y cosas a los botones del joystick y cosas así en el controlador y también esa pila específica donde puedo hacer un poco más de código personalizado para mi robot. Puedes usar uno u otro o ambos.

Y como mencioné antes, si no estás usando ninguna de esas tres secciones a lo largo de tu programa, también puedes dejar las pilas en los bloques de eventos en blanco.

Gracias por vernos y espero que esto te ayude a comprender mejor la plantilla del concurso.

Nuevamente, la razón para usar esta plantilla es asegurarse de que durante una coincidencia todos los robots comiencen y se detengan al mismo tiempo. Eso es porque va a haber cuatro robots en el campo, y queremos asegurarnos, de nuevo, de que todos los robots comiencen y se detengan al mismo tiempo.

Espero que toda esta información te haya sido útil a medida que aprendes sobre la plantilla de competición y te preparas para competir en un partido de la competición de robótica de VEX. Estoy muy emocionada.

Felicidades, terminaste el Capítulo Cuatro, y te veré en otro video.