الدرس 2: استخدام قالب مسابقة الكتل

Hei ja tervetuloa VEX-luokkahuoneeseen. Nimeni on Lauren, ja tällä oppitunnilla käymme läpi Blocks-kilpailun mallipohjaa. Edellisellä oppitunnilla puhuimme kilpailumallista hieman yleisemmin ja siitä, miksi sitä kannattaa käyttää VEX-robotiikkakilpailussa. Kilpailumallista on eri versioita käyttämäsi ohjelmointikielen mukaan, olipa kyseessä sitten lohko- tai tekstipohja. Tässä nimenomaisessa videossa, koska tällä kurssilla keskitymme palikoihin, käyn läpi VEXcode V5:n palikoiden kilpailumallin.

Ennen kuin syvennymme kaikkeen, puhutaanpa ensin materiaaleista. Aion käyttää tässä Advanced TrainingBotia vain esitelläkseni Arm and Claw -sovelluksen toimintoja. Käytän myös ohjainta, peliin liittyvää objektia ja VEXcode V5:tä näyttääkseni teille tämän kilpailumallin. Et tarvitse tähän videoon mitään materiaaleja. Teen teille vain muutamia demonstraatioita. Joten taaskaan, et tarvitse tälle tietylle oppitunnille yhtään mitään.

Puhutaanpa tämän oppitunnin tarkoituksesta. Käymme läpi Blocks Competition -mallin eri osia, tarkemmin sanottuna kolmea osaa: Käynnistys-osio, joka on autonomista ajoa edeltävä osa, autonominen osa ja kuljettajan hallinta -osio. Aion puhua niistä tässä esimerkkikoodissa, ja sitten testaamme sitä ja katsomme robottimme toiminnallisuutta ohjaimellamme nähdäksemme, miltä kilpailumallipohja näyttää käytännössä.

Tästä huolimatta, sukeltakaamme eteenpäin ja perehdytään projektiesimerkkiimme.

[Musiikkivihje]

Okei, nähdäksesi kilpailumallin, menen kohtaan Tiedosto, Avaa esimerkit, Mallit ja sitten Kilpailumalli. Pari asiaa tässä. Ensinnäkin, jälleen nämä kolme osiota. Yksi asia, jonka haluan huomata ennen kuin syvennymme näihin tässä olevan esimerkin avulla, on se, että ensimmäinen asia, joka meidän on tehtävä ennen kuin voimme aloittaa näiden täyttämisen, on laitekokoonpanomme lisääminen tänne. Joten jälleen kerran, jos käytät kaksimoottorista voimansiirtoa tai sinulla on käsi- tai kynsimoottoreita tai jotain vastaavaa, sinun on ensin varmistettava, että lisäät ne, jotta lohkot täyttyvät vasemmalla puolella. Näin voit täyttää nämä osiot uudelleen.

Heti kun avaan kilpailumallin, minun on varmistettava, että lisään laitekokoonpanoni. Seuraavaksi haluan mainita yhden asian: tässä ohjainohjausosiossa näet, että ikuisuuslohko on siellä. Syy siihen, että se on siellä, on se, että suurimman osan ajasta ohjainta käyttäessämme haluamme jatkuvasti tarkistaa, painetaanko painikkeita tai liikutetaanko ohjaussauvoja. Siksi ikuisesti-lohko on siellä oletuksena. Jos haluat poistaa sen jostain tietystä syystä, voit tehdä sen, tai jos et käytä kyseistä pinoa ja käytät vain laitekokoonpanoa, voit jättää sen sellaisenaan.

Kunnossa. Tarkastellaanpa kutakin näistä kolmesta osiosta ja mitä ne oikeastaan ​​tarkoittavat tekemäni esimerkin avulla.

[Musiikkivihje]

Aluksi haluan huomauttaa, että kilpailumallissamme on kolme pääosaa. Ensimmäinen on Kun aloitettiin tai esi-autonominen. Toinen on autonomisen ajon aikana eli autonominen osa ja kolmas on kuljettajan ohjauksen aikana eli kuljettajan ohjauksen aikana. Kaikki nämä kolme tapahtuma- tai hattulohkoa toteuttavat eri osia tästä kilpailumallista.

Puhutaanpa jokaisesta osiosta. Autonomista edeltävä osa eli Käynnistys-osa suoritetaan heti, kun Kilpailumalli-projekti on suoritettu. Tätä käytetään parhaiten minkä tahansa alustuksen asettamiseen.

Kiitos, että liityit seuraani tällä oppitunnilla. Toivottavasti pidit siitä hyödyllisenä ja informatiivisena. Jos sinulla on kysyttävää, ota rohkeasti yhteyttä. Onnea koodaukseen ja menestystä VEX Robotics -projekteihisi!

Jos minun täytyy tulostaa jotain aivojen näytölle ennen autonomisen osuuteni alkamista, jos minun täytyy kalibroida gyroskooppi, jos haluan tulostaa dataa tässä nimenomaisessa esimerkissä, koska käytän käsivartta ja kynsiä, asetan niiden moottorit pitämään. Tämä tarkoittaa, että jos nostan käsivarteni ylös tai avaan kynsiäni, moottorit pysyvät kyseisessä asennossa eivätkä laskeudu alas esimerkiksi painovoiman vaikutuksesta. Eli siis asetan näitä autonomisia asetuksia moottoreilleni. Tässä nimenomaisessa esimerkissä katsomme, miltä se näyttää demonstraation yhteydessä.

Musiikkivihje

Nyt kun minulla on tuo, se on "Kun aloitettiin" -osuutemme ennen autonomista aikakautta. Seuraavaksi on autonominen osuutemme. Ottelun autonominen osuus tulee olemaan 15 sekuntia pitkä, ja tämä tietty koodin osa suoritetaan ottelun autonomisen osuuden ajan. Heti kun kilpailumalli on suoritettu, autonomista toimintaa edeltävä "Kun aloitettiin" -osio alkaa joka tapauksessa. Sitten 15 sekunnin autonominen ajo alkaa. Puhuimme kentän ohjausjärjestelmästä ja siitä, miten se säätelee robottien käynnistymistä ja pysähtymistä. Kun tämä tietty osa ottelusta suoritetaan, tämä koodirivi suoritetaan.

Tässä esimerkissäni robotti aloittaa peliobjektilla kynnessä. Sitten se sulkeutuu esineen ympärille, nousee ilmaan, ajaa eteenpäin 200 millimetriä, laskee varren alas ja pudottaa peliesineemme alas. Tämä voisi esimerkiksi simuloida nappulan pisteyttämistä ottelun alussa. Joten näin tulee tapahtumaan autonomisen osuuteni aikana. Jälleen kerran autonominen osa tarkoittaa, että minulla ei ole kuljettajan hallintaa robottiini kohdistuvan ohjaimen vaikutuksen vuoksi. Tämän osan aikana kaikki on itsenäistä. Kaikki tehdään koodin kautta.

Katsoessani tätä kolmatta osaa, minulla on Driver Control -ominaisuudeni. Yksi asia, jonka haluan huomauttaa, on se, että laitekokoonpanossa voin tietenkin konfiguroida voimansiirron ja ohjaimen, mikä tarkoittaa, että voin määrittää ohjaussauvoilleni erilaisia ​​voimansiirron asetuksia ja voin myös määrittää eri painikkeita ohjaamaan eri moottoreita. Oletetaan kuitenkin, että ohjaimeni painikkeet ovat loppuneet tai minulla on eri asioita, joita haluan manipuloida. Voin lisätä tähän "Kun kuljettajan hallinta" -tapahtuman estoon tiettyjä asioita, joita haluan tehdä, joihin minulla ei ehkä ole pääsyä laitekokoonpanossa, tai ehkä haluan asettaa voimansiirron nopeuden tai muita vastaavia asioita.

Eli tässä taas erityinen koodiesimerkkini kuljettajan ohjausosiota varten, tämä antaa minulle mahdollisuuden ohjata Clawia yhdellä ohjaimen painikkeella. Katsotaan miltä se näyttää. Joten jälleen kerran, kun käytän ajuriohjausosaa, voin käyttää sekä laitteen konfigurointia ohjaimella että ajuriohjausosaa samanaikaisesti. Tai voin käyttää jompaakumpaa. Jos et käytä mitään näistä kolmesta pinosta – esiautomaattista "käynnistyksen yhteydessä" -pinoa, autonomista toimintoa tai kuljettajan ohjausta – voit jättää ne tyhjiksi.

Musiikkivihje

Kunnossa. Nyt kun kaikki tämä on sanottu, katsotaanpa, miltä tämä näyttää, kun aion käyttää sitä robotillani. Kunnossa. Katsotaanpa tätä itse asiassa ohjaimellani. Voin navigoida ohjelmiin ja nähdä siellä kilpailumalliprojektini, jonka olen jo ladannut aivoihini. Ja jos vieritän yhden yli, siellä on vaihtoehto ajastetulle juoksulle. Tämä simuloi aiemmin käsittelemääni kenttäohjausjärjestelmää, eli sitä, miten kaikkea ohjataan tuolla kenttäohjausjärjestelmällä. Joten kun kilpailuprojekti varsinaisesti alkaa, sitä ohjaa se, kun ottelun autonomista osuutta ohjaa se ja kun kuljettajan ohjausosuutta ohjaa se, voin simuloida sitä käyttämällä tätä ajastettua ajoa ohjaimella.

Kiitosviesti

Kiitos, että käytit aikaa tämän prosessin tutkimiseen kanssani. Toivottavasti tästä demonstraatiosta on ollut apua.

Loppuviesti

Ota rohkeasti yhteyttä, jos sinulla on kysyttävää tai tarvitset lisäselvityksiä. Onnea koodaukseen ja onnea robotiikkaprojekteihisi!

Eli jos valitsen sen ja se kertoo minulle 15 sekuntia autonomiselle osuudelle, yhden minuutin ja 45 sekuntia kuljettajan hallintajärjestelmälle. Ja kun painan tätä nappia uudelleen, se todella käynnistyy. Kun käynnistän sen, se laskee alas 3-2-1, aivan kuten ottelussakin. Ja sitten me alotamme.

Joten heti kun napsautan Käynnistä-painiketta, autonominen osa käynnistyy tai esiautonominen osa käynnistyy ensin riippumatta siitä, mitä tapahtuu. Sitten se käynnistää välittömästi tuon autonomisen osan. Joten näytän teille heti, kun se alkaa tehdä autonomista osuutta. Vaikka liikuttaisin ohjainta robotin liikkumiseksi, se ei liiku, koska jälleen kerran autonomisen vaiheen aikana en voi ohjata robottia ohjaimella.

[Musiikkivihje]

Katsotaanpa siis, miten tuo tietty osa oikeasti tapahtuu. Selvä, mennään nyt. Kunnossa. Minulla on vielä pari sekuntia jäljellä autonomisessa vaiheessa. Näet, että vaikka liikutan ohjaintani, mitään ei tapahdu, koska en voi ohjata robottiani ohjaimella autonomisen vaiheen aikana. Mutta heti kun ohjaus vaihtuu kuljettajan hallintaan, voin itse asiassa ohjata robottiani.

Joten jatkan tästä, koska muistatko, kun tulin tänne Kuljettajan hallinta -projektiimme, voin ohjata näitä eri osia. Minulla on siis minuutti ja 25 sekuntia aikaa jäljellä. Aion nyt ajaa sinne kuljettajan asetusten perusteella. Tämä ohjaa voimansiirtoa, tämä ohjaa vartta ja tämä painike ohjaa kynsiä. Yhdellä napin painalluksella voin napata esineitä. Voin nostaa kaksi nappia tässä nostaakseni ja laskeakseni käsivartta. Yksi nappi Claw'n ohjaamiseen. Suljettu, Avoin.

Tämä ei ole laitekokoonpanon vaihtoehto, joten minun piti tehdä kyseinen koodi itse. Juuri siksi käytin Driver Control -tapahtumalohkoa, jonka näet kyseisessä pinossa. Se jatkaa laskemista alaspäin kuljettajan hallintaosuuteni ajan. Mutta kuten tuosta näkee, aion lopettaa sen. Kun kuljettajan ohjausosuus on päättynyt, kaikki sammuu ja siinä kaikki tältä ottelulta.

Voit nähdä mallin kolme eri osaa. Käymme jälleen läpi esiautomaattisen ajo-ohjelman käynnistysosion, joka toimii riippumatta siitä, mikä osa siitä on. Jos ajamme autonomista ajoa tai kuljettajan hallintaa, siirrymme autonomiseen osuuteen. En voi käyttää ohjaintani, kun näin tapahtuu. Kun se on valmis, siirrytään kuljettajan ohjausosaan, jossa voin itse asiassa ohjata robottiani ohjaimella, ja se toimii minuutin ja 45 sekunnin ajan, kunnes se on ohi. Sitten, kuten aiemmin mainitsin, kenttäohjausjärjestelmän avulla kaikki robotit käynnistyvät ja pysähtyvät samaan aikaan.

[Musiikkivihje]

Kunnossa. Tehdäänpä nopea kertaus siitä, mitä tässä videossa käsiteltiin. Katsoimme Blocks-kilpailun mallipohjaa. On kolme erilaista osaa. Kun se käynnistettiin, esiautonominen, joka aikoo toimia joka tapauksessa. Tätä käytetään muuttujien alustamiseen, ehkä gyroskoopin asettamiseen ja kalibrointiin, aivonäytöltä tulostamiseen, moottorin asentojen, kuten pidon, asettamiseen tai jopa käden nostamiseen tiettyyn asentoon. Tämä kaikki tehdään ennen ottelun itsenäistä osuutta.

Sitten siirrymme autonomiseen osioon, autonomiseen pinoon, jonka näimme tuossa. Siinä robotti liikkuu 15 sekunnin ajan täysin koodin mukaan ilman vuorovaikutusta ohjaimen tai kuljettajan kanssa. Kun tämä osio on tehty, siirrymme kuljettajan ohjausosaan, jota voidaan ohjata joko laitteen kokoonpanon kautta, jonka näimme ennen tiettyjen moottoreiden ja asioiden määrittämistä joystick-painikkeille ja muille vastaaville ohjaimen osille, tai myös sen tietyn pinon kautta, johon voin tehdä hieman lisää mukautettua koodia robotilleni. Voit käyttää jompaakumpaa tai molempia.

Ja kuten aiemmin mainitsin, jos et käytä mitään näistä kolmesta osiosta koko ohjelmassasi, voit jättää tapahtumalohkojen pinot myös tyhjiksi.

Kiitos katsomisesta ja toivottavasti tämä auttaa sinua ymmärtämään kilpailumallia paremmin.

Jälleen kerran tämän mallin käytön syy on varmistaa, että ottelun aikana kaikki robotit käynnistyvät ja pysähtyvät samaan aikaan. Tämä johtuu siitä, että kentällä tulee olemaan neljä robottia, ja haluamme varmistaa, että kaikki robotit käynnistyvät ja pysähtyvät samaan aikaan.

Toivottavasti näistä tiedoista oli sinulle apua, kun tutustut kilpailumallipohjaan ja valmistaudut kilpailemaan VEX-robotiikkakilpailussa. Olen niin innoissani.

Onnittelut, olet saanut neljännen luvun valmiiksi, ja nähdään toisessa videossa.