الدرس 2: استخدام قالب مسابقة الكتل

Üdvözlünk a VEX Tanteremben! Laurennek hívnak, és ebben a leckében a Blocks verseny sablon használatát fogjuk átnézni. Az előző leckében egy kicsit általánosabban beszéltünk a Versenysablonról, és arról, hogy miért kell használnod egy VEX Robotics Versenymérkőzés során. A Verseny sablonnak különböző verziói vannak attól függően, hogy melyik programozási nyelvet használod, legyen az blokk vagy szöveg. Ebben a konkrét videóban, mivel ebben a kurzusban a blokkokra koncentrálunk, át fogom venni a VEXcode V5-ben található Blocks Competition sablont.

Mielőtt azonban mindenbe belemennénk, beszéljünk először az anyagokról. Az Advanced TrainingBot-ot fogom itt használni, csak hogy bemutassam az Arm and Claw funkcióit. Egy kontrollert, egy játékbeli tárgyat és a VEXcode V5-öt is fogok használni, hogy megmutassam nektek ezt a versenysablont. Ehhez a videóhoz semmilyen anyagra nincs szükséged. Csak néhány bemutatót fogok tartani nektek. Tehát ismét, ehhez a konkrét leckéhez semmire sincs szükséged.

Beszéljünk a lecke céljáról. Át fogjuk venni a Blocks Competition Template különböző részeit, konkrétabban a hármat: az Indításkor részt, ami az autonóm vezetés előtti rész, az Autonóm vezetés részt és a Vezetővezérlés részt. Ezekről fogok beszélni a példakódban, amit itt is bemutatok, majd tesztelni fogjuk, és megnézzük a robotunk működését a vezérlőnk segítségével, hogy lássuk, hogyan néz ki a versenysablon a gyakorlatban.

Mindezek után, nézzük meg részletesebben a projektpéldánkat.

[Zenei jelzés]

Rendben, a versenysablon megtekintéséhez menj a Fájl, Példák megnyitása, Sablonok menüpontra, majd a Versenysablon menüpontra. Pár dolog van itt. Először is, ismét ez a három rész. Mielőtt belemerülnénk ezekbe a konkrét példámmal, szeretnék megjegyezni egy dolgot: az első dolog, amit meg kell tennünk, mielőtt elkezdhetnénk ezeket feltölteni, az az eszközkonfigurációnk hozzáadása. Tehát ismét, ha kétmotoros hajtásláncot használsz, vagy karos, körmös motorjaid vagy hasonlód van, először meg kell győződnöd arról, hogy ezeket hozzáadtad ahhoz, hogy a blokkok a bal oldalon jelenjenek meg. Ez lehetővé teszi, hogy újra kitöltse ezeket a részeket.

Amint megnyitom a Verseny sablont, mindenképpen hozzá kell adnom az eszközkonfigurációmat. Következőként, amit szeretnék megemlíteni, az a Driver Control részben található örök blokk. Azért van ez benne, mert a Vezetővezérlés résznél, amikor a kontrollert használjuk, az esetek többségében folyamatosan ellenőrizni akarjuk, hogy le vannak-e nyomva a gombok, vagy mozognak-e a joystickok. Szóval ezért van benne alapértelmezés szerint az örök blokk. Ha valamilyen okból el szeretnéd távolítani, megteheted, vagy ha nem használod ezt a veremet, és csak az eszközkonfigurációt, akkor ezt egyszerűen hagyhatod úgy, ahogy van.

Rendben van. Vessünk egy pillantást mindhárom részre, és arra, hogy mit jelentenek valójában, egy általam készített példán keresztül.

[Zenei jelzés]

Először is szeretném megjegyezni, hogy a Versenysablonunknak három fő része van. Az első a Amikor elindult, vagy az autonómia előtti. A második az „Autonóm vezetés esetén” vagy az „önálló” rész, a harmadik pedig a „Vezetővezérlés esetén” vagy a „Vezetővezérlés esetén” rész. Mindhárom esemény- vagy kalapblokk a Verseny Sablon különböző részeit hajtja végre.

Beszéljünk az egyes szakaszokról. Az autonóm előtti rész, vagyis az Indításkor rész a Verseny sablon projekt futtatásakor fog végrehajtódni. Ez a legjobban bármilyen inicializálás beállításához használható.

Köszönöm, hogy csatlakoztál hozzám ebben a leckében. Remélem, hasznosnak és informatívnak találtad. Ha bármilyen kérdése van, forduljon hozzánk bizalommal. Jó kódolást és sok sikert a VEX Robotics projektjeidhez!

Tehát, ha ki kell nyomtatnom valamit az agy képernyőjére, mielőtt elkezdődik az autonóm részem, ha kalibrálnom kell egy giroszkópot, ha ebben a konkrét példában adatokat akarok nyomtatni, mivel a kart és a karom használom, akkor a motorokat tartásra fogom állítani. Ez azt jelenti, hogy ha felemelem a karomat vagy kinyitom a karomat, a motorok abban a helyzetben maradnak, és például a gravitáció hatására nem ereszkednek le. Szóval csak beállítom ezeket az autonóm előtti elképzeléseket a motorjaimnak. Ebben a konkrét példában megnézzük, hogy ez hogyan néz ki a bemutató megtekintésekor.

Zenei dákó

Szóval, most, hogy ezzel megvan, ez a "Mikor indult" az autonómia előtti részünk. Következik az autonóm részünk. A meccs autonóm része 15 másodperc hosszú lesz, és ez a kódrészlet fog futni a meccs autonóm részében. Amint a verseny sablon lefut, az Autonóm előtti „Mikor indult” rész mindenképpen elkezdődik. Ezután a 15 másodperces autonóm üzemmód fog működni. Beszéltünk a terepi irányítórendszerről, és arról, hogyan fogja szabályozni az összes robot indulását és leállását, amikor ez a konkrét rész futni fog a mérkőzésen, ez a kódsor fog futni.

A konkrét példámhoz, amit itt felhozok, a robotunk egy játékobjektummal fog kezdeni a karomban. Ezután körbeöleli a tárgyat, felemelkedik a levegőbe, 200 millimétert előretör, leengedi a kart, és leejti a játéktárgyunkat. Ez például szimulálhatja egy darab pontozását a meccs elején. Szóval ez fog történni az autonóm szakaszomban. Az autonóm rész ismét azt jelenti, hogy a vezérlő hatása miatt nincs vezetői irányításom a robotomon. Ebben a szakaszban minden önálló. Minden kódon keresztül történik.

Ha ránézek erre a harmadik részre, itt van a Vezetővezérlőm. Szeretnék rámutatni, hogy az eszközkonfigurációnkban nyilvánvalóan konfigurálhatom a hajtásláncomat és a vezérlőmet, ami azt jelenti, hogy különböző hajtáslánc-konfigurációkat rendelhetek a joystickokhoz, és különböző gombokat is hozzárendelhetek a különböző motorok vezérléséhez. Tegyük fel azonban, hogy elfogytak a gombjaim a kontrolleremen, vagy vannak más dolgok, amiket manipulálni szeretnék. Hozzáadhatok ehhez a „When Driver Control” eseményblokkhoz bizonyos dolgokat, amiket szeretnék csinálni, de lehet, hogy nincs hozzáférésem az eszközkonfigurációban, vagy esetleg a hajtáslánc sebességét szeretném beállítani, vagy hasonlókat.

Tehát itt van még egy konkrét kódpélda a Driver Control részhez, ez lehetővé teszi számomra, hogy a Claw-omat egyetlen gombbal irányítsam a kontrolleren. Meglátjuk, hogy fog ez kinézni. Tehát ismét, amikor a Meghajtóvezérlő részt használom, egyszerre használhatom mind a vezérlővel történő eszközkonfigurációt, mind a meghajtóvezérlő részt. Vagy használhatom az egyiket vagy a másikat. Ha e három verem egyikét sem használod – az autonóm előtti „indításkor”-t, az autonóm üzemmódot vagy a vezetővezérlést –, akkor üresen hagyhatod őket.

Zenei dákó

Minden rendben. Most, hogy mindezzel végeztünk, nézzük meg, hogy is fog ez kinézni, miután ténylegesen futtatom a robotomon. Minden rendben. Nézzük meg ezt a kontrolleremen. Át tudok navigálni a programokhoz, és ott látom a Verseny sablon projektemet, amit már letöltöttem az agyamba. És ha átgörgetek az egyiken, ott van egy opció az időzített futásra. Ez szimulálni fogja azt a terepi vezérlőrendszert, amiről korábban beszéltem, hogy mindent ez a terepi vezérlőrendszer vezérel. Tehát amikor a versenyprojekt ténylegesen elindul, azt ez vezérli, amikor a mérkőzés autonóm részét ez vezérli, és amikor a vezetővezérlés részét ez vezérli, ezt szimulálhatom ezzel az időzített futással a vezérlőn.

Köszönőlevél

Köszönöm, hogy időt szakított arra, hogy ezt a folyamatot együtt megvizsgálja. Remélem, ez a bemutató hasznos volt.

Záró üzenet

Bátran forduljon hozzánk, ha bármilyen kérdése van, vagy további tisztázásra van szüksége. Jó programozást és sok sikert a robotikai projektjeidhez!

Szóval, ha ezt választom, és itt 15 másodpercet fog mutatni az autonóm részhez, egy percet, 45 másodpercet a vezetésvezérléshez. És amikor újra megnyomom ezt a gombot, akkor tényleg elindul. Amikor elindítom, 3-2-1-ig fog visszaszámolni, pont mint egy meccsen. És akkor nekilátunk.

Tehát amint a Start gombra kattintok, vagy az autonóm rész fog elindulni, vagy az előre telepített rész fog elindulni először, bármi is történjen. Akkor azonnal elindítja az autonóm részt. Szóval, amint elkezdődik az autonóm rész, megmutatom. Hiába mozgatom a kontrollert, hogy a robot mozogjon, az nem fog mozdulni, mert az autonóm fázisban nem tudom a kontrollerrel irányítani a robotot.

[Zenei jelzés]

Lássuk tehát, hogy ez a konkrét rész hogyan is történik. Rendben, akkor kezdjük. Minden rendben. Még van pár másodpercem az autonóm szakaszból. Láthatod, hogy még akkor sem történik semmi, amikor mozgatom a kontrollert, mert az autonóm fázis alatt nem tudom a kontrollerrel irányítani a robotot. De amint átvált a vezető vezérlésére, most már ténylegesen irányíthatom a robotot.

Szóval, most folytatom, mert emlékszem, amikor a Vezetővezérlés projekthez jöttünk, ezeket a különböző részeket tudom irányítani. Szóval van még egy perc 25 másodpercem. Most fel fogok hajtani a vezető konfigurációja alapján, ez vezérli a hajtásláncot, ez vezérli a kart, ez a gomb vezérli a karomot. Egyetlen gombnyomással tárgyakat tudok megragadni. Két gombot tudok itt megnyomni a kar felemeléséhez és leengedéséhez. Egy gomb a karom vezérléséhez. Zárva, Nyitva.

Ez nem opció az eszközkonfigurációban, ezért egyedileg kellett elkészítenem a kódot, pontosan ezért használtam a Driver Control eseményblokkot, amit ebben a bizonyos veremben láthattok. A Vezetővezérlés részében továbbra is visszaszámlál. De ahogy láthatod, abbahagyom ezt. Miután a Driver Control rész véget ért, minden kikapcsol, és ezzel vége is a meccsnek.

Láthatod a sablon három különböző részét. Ismét végigmegyünk az autonóm vezetés előtti szakaszon, amelyik elindult, függetlenül attól, hogy melyik szakaszon megy keresztül. Ha autonóm vagy vezetővezérléses üzemmódban vagyunk, akkor az autonóm részhez érünk. Nem tudom használni a kontrollert, amikor ez történik. Ha ezzel megvagyunk, akkor átlépünk a Vezetővezérlés részbe, ahol a kontrollerrel irányíthatom a robotot, és ez egy perc 45 másodpercig fog működni, amíg véget nem ér. Ezután, ahogy korábban említettem, a terepi vezérlőrendszer segítségével minden robot egyszerre indul el és áll le.

[Zenei jelzés]

Minden rendben. Foglaljuk össze gyorsan, hogy miről is volt szó ebben a videóban. Megnéztük a Blocks verseny sablont. Három különböző részből áll. Az indításkor, autonóm előtti állapot, amely ettől függetlenül fog futni. Ez változók inicializálására szolgál, például egy giroszkóp beállítására és kalibrálására, az agyképernyő segítségével történő nyomtatásra, motorpozíciók beállítására, például tartásra vagy akár a kar adott pozícióba emelésére. Mindez a mérkőzés autonóm része előtt történik.

Aztán eljutunk az autonóm részhez, az ott látott autonóm rendszerhez, ahol a robot 15 másodpercig teljesen kód alapján mozog, a vezérlővel vagy a sofőrrel való interakció nélkül. Miután ezzel a résszel végeztünk, áttérünk a Vezetővezérlés részre, amelyet vagy az eszközkonfiguráción keresztül vezérelhetünk, amelyet a joystick gombokhoz való hozzárendelés előtt láttunk, vagy azzal a speciális vermmel, ahol egy kicsit több egyedi kódot tudok készíteni a robotomhoz. Használhatod az egyiket vagy a másikat, vagy mindkettőt.

És ahogy korábban említettem, ha e három rész egyikét sem használod a programodban, akkor az eseményblokkokban lévő veremeket is üresen hagyhatod.

Köszönöm a megtekintést, és remélem, ez segít jobban megérteni a verseny sablonját.

Ismétlem, ennek a sablonnak a használatának az az oka, hogy a mérkőzés során minden robot egyszerre induljon el és álljon meg. Ez azért van, mert négy robot lesz a pályán, és ismét biztosítani akarjuk, hogy minden robot egyszerre induljon el és álljon meg.

Remélem, hogy ezek az információk hasznosnak bizonyultak, miközben megismerkedtél a Versenysablonnal, és igazán felkészülsz a VEX Robotika Versenyre. Annyira izgatott vagyok.

Gratulálok, befejezted a negyedik fejezetet, és találkozunk egy másik videóban.