الدرس 2: استخدام قالب مسابقة الكتل

Sveiki un laipni lūgti VEX klasē. Mani sauc Lorēna, un šajā nodarbībā mēs izmantosim Blocks konkursa veidni. Iepriekšējā nodarbībā mēs nedaudz vispārīgāk runājām par sacensību veidni un to, kāpēc tā jāizmanto VEX robotikas sacensību mača laikā. Sacensību veidnei ir dažādas versijas atkarībā no izmantotās programmēšanas valodas — bloku vai teksta. Šajā konkrētajā video, tā kā šajā kursā mēs koncentrējamies uz blokiem, es apskatīšu bloku konkursa veidni VEXcode V5 versijā.

Pirms mēs visu sīkāk aplūkojam, vispirms parunāsim par materiāliem. Es šeit izmantošu Advanced TrainingBot, lai varētu parādīt dažas Arm and Claw funkcijas. Es arī izmantošu kontrolieri, spēles objekta daļu un VEXcode V5, lai parādītu jums šo sacensību veidni. Šim video nav nepieciešami nekādi materiāli. Es jums tikai veikšu dažas demonstrācijas. Tātad atkal, šajā konkrētajā nodarbībā jums nekas nav vajadzīgs.

Parunāsim par šīs nodarbības mērķi. Mēs apskatīsim dažādas Bloku sacensību veidnes daļas, konkrētāk, trīs daļas: "Kad sākās", kas ir mūsu pirmsautonomā daļa, autonomā daļa un vadītāja vadības daļa. Es par tiem runāšu šeit sniegtajā koda piemērā, un pēc tam mēs tos faktiski pārbaudīsim un, izmantojot mūsu kontrolieri, redzēsim mūsu robota funkcionalitāti, lai redzētu, kā sacensību veidne izskatās darbībā.

Tomēr sāksim iesākt mūsu projekta piemēra izpēti.

[Mūzikas norāde]

Labi, lai skatītu konkursa veidni, es došos uz Fails, Atvērt piemērus, Veidnes un pēc tam uz Konkursa veidne. Šeit ir pāris lietas. Pirmkārt, atkal šīs trīs sadaļas. Pirms mēs iedziļināmies šajās sadaļās ar manu konkrēto piemēru, vēlos atzīmēt, ka pirmā lieta, kas mums jādara, pirms varam sākt to aizpildīšanu, ir pievienot šeit mūsu ierīces konfigurāciju. Tātad, ja izmantojat divu motoru piedziņu vai jums ir rokas vai spīļu motori vai kaut kas tamlīdzīgs, vispirms jāpārliecinās, ka tie ir pievienoti, lai bloki aizpildītos kreisajā pusē. Tas ļaus jums atkal aizpildīt šīs sadaļas.

Tiklīdz atveru sacensību veidni, man jāpārliecinās, ka pievienoju savas ierīces konfigurāciju. Tālāk, viena lieta, ko vēlos pieminēt, ir šajā Vadītāja vadības sadaļā, jūs varat redzēt, ka tur ir mūžīgais bloks. Iemesls, kāpēc tas tur ir, ir tāds, ka lielākoties vadītāja vadības sadaļā, kad izmantojam kontrolieri, mēs vēlamies nepārtraukti pārbaudīt, vai tiek nospiestas pogas vai kustinātas kursorsviras. Tāpēc pēc noklusējuma tur ir iekļauts mūžīgais bloks. Ja vēlaties to noņemt kāda konkrēta iemesla dēļ, varat to darīt, vai, ja neizmantojat šo steku un izmantojat tikai ierīces konfigurāciju, varat to vienkārši atstāt tādu, kāda tā ir.

Labi. Apskatīsim katru no šīm trim sadaļām un to patieso nozīmi, izmantojot manu sniegto piemēru.

[Mūzikas norāde]

Sākumā vēlos atzīmēt, ka mūsu konkursa veidnē ir trīs galvenās daļas. Pirmais ir Kad tas tika uzsākts vai pirmsautonomais. Otrā ir “Kad ir autonoma” jeb autonomā daļa, un trešā ir “Kad ir vadītāja kontrole” jeb vadītāja kontroles daļa. Visi šie trīs notikumu vai cepuru bloki izpilda dažādas šīs sacensību veidnes daļas.

Parunāsim par katru sadaļu. Pirmsautonomā daļa jeb Kad sākta, tiks izpildīta, tiklīdz tiks palaists konkursa veidnes projekts. Vislabāk to izmantot jebkuras inicializācijas iestatīšanai.

Paldies, ka pievienojāties man šajā nodarbībā. Ceru, ka tas bija noderīgi un informatīvi. Ja jums ir kādi jautājumi, droši sazinieties. Lai veicas kodēšanā un veiksmi jūsu VEX Robotics projektos!

Tātad, ja man ir jāizdrukā kaut kas uz smadzeņu ekrāna pirms autonomās daļas sākuma, ja man ir jākalibrē žiroskops, ja es vēlos izdrukāt datus šajā konkrētajā piemērā, tā kā es izmantoju roku un satvērēju, es iestatīšu to motorus noturēšanai. Tas nozīmē, ka, ja es paceļu roku uz augšu vai atveru nagu, motori paliks šajā konkrētajā pozīcijā un, piemēram, nenolaidīsies gravitācijas ietekmē. Tātad es vienkārši iestatu šos autonomās darbības priekšnoteikumus saviem motoriem. Šajā konkrētajā piemērā mēs aplūkosim, kā tas izskatās demonstrācijas laikā.

Mūzikas norāde

Tātad, tagad, kad man tas ir, tā ir mūsu pirmsautonomās daļas "Kad tas sākās" daļa. Tālāk seko mūsu autonomā daļa. Spēles autonomā daļa ilgs 15 sekundes, un šī konkrētā koda sadaļa darbosies spēles autonomajā daļā. Tiklīdz sacensību veidne ir palaista, šī pirmsautonomiskā sadaļa "Kad sākās" sāksies jebkurā gadījumā. Tad darbosies 15 sekunžu autonomais režīms. Mēs runājām par lauka vadības sistēmu un to, kā tā regulēs visu robotu startu un apstāšanos, kad šī konkrētā spēles daļa darbosies, šī koda rinda tiks izpildīta.

Manā konkrētajā piemērā, mūsu robots sāks darbu ar spēles objektu spīlē. Tad tas apņems objektu, pacelsies gaisā, pavirzīsies uz priekšu 200 milimetrus, nolaidīs roku un nolaidīs mūsu spēles objektu. Tas, piemēram, varētu simulēt figūras punktu gūšanu mača sākumā. Tātad, tas notiks manā autonomajā daļā. Atkal autonomā daļa nozīmē, ka man nav vadītāja kontroles ar kontroliera ietekmi uz manu robotu. Šajā posmā viss notiek autonomi. Viss tiek darīts, izmantojot kodu.

Aplūkojot šo trešo daļu, man ir Vadītāja vadība. Vēlos piebilst, ka mūsu ierīces konfigurācijā es, protams, varu konfigurēt savu piedziņas ķēdi un kontrolieri, kas nozīmē, ka varu piešķirt savas vadības sviras dažādām piedziņas ķēdes konfigurācijām, kā arī varu piešķirt dažādas pogas dažādu motoru vadībai. Tomēr pieņemsim, ka man ir beigušās pogas uz mana kontroliera vai man ir dažādas lietas, kuras es vēlos manipulēt. Šim notikumam "Kad vadītāja vadība" es varu pievienot noteiktas lietas, ko es vēlos darīt, bet kurām man, iespējams, nav piekļuves ierīces konfigurācijā, vai varbūt es vēlos iestatīt savas piedziņas ātrumu vai tamlīdzīgas lietas.

Tātad, mans konkrētais koda piemērs atkal ir šeit, vadītāja vadības daļai, kas ļaus man vadīt savu Claw ar vienu pogu uz mana kontroliera. Redzēsim, kā tas izskatīsies. Tātad, atkal, kad izmantoju draivera vadības daļu, varu vienlaikus izmantot gan ierīces konfigurāciju ar kontrolieri, gan draivera vadības daļu. Vai arī es varu izmantot vienu vai otru. Ja neizmantojat nevienu no šiem trim steks — pirmsautonomo "iesākšanas" steks, autonomo steks vai vadītāja vadību —, varat tos atstāt tukšus.

Mūzikas norāde

Labi. Tagad, kad viss ir pateikts, aplūkosim, kā tas izskatīsies, kad es to faktiski darbināšu savā robotā. Labi. Apskatīsim to uz mana kontroliera. Es varu pāriet uz programmām un tur redzēt savu konkursa veidnes projektu, kuru jau esmu lejupielādējis savā smadzenēs. Un, ja es ritinu pāri vienam, tur ir opcija skriešanai ar ierobežotu laiku. Tas simulēs lauka vadības sistēmu, par kuru es runāju iepriekš, kā visu kontrolē šī lauka vadības sistēma. Tātad, kad sacensību projekts faktiski sākas, to kontrolē tas, kad mača autonomo daļu kontrolē tas un kad vadītāja vadības daļu kontrolē tas, es varu to simulēt, izmantojot šo laika ierobežoto darbību kontrolierī.

Pateicības zīmīte

Paldies, ka veltījāt laiku, lai kopā ar mani izpētītu šo procesu. Ceru, ka šī demonstrācija bija noderīga.

Noslēguma ziņojums

Droši sazinieties, ja jums ir kādi jautājumi vai nepieciešami papildu skaidrojumi. Veiksmīgu kodēšanu un veiksmi jūsu robotikas projektos!

Tātad, ja es to izvēlos, un tas man šeit pateiks 15 sekundes autonomajai daļai, vienu minūti, 45 sekundes vadītāja kontrolei. Un, kad es vēlreiz nospiedīšu šo pogu, tas faktiski sāksies. Kad es to sākšu, tas skaitīs atpakaļ 3-2-1, tāpat kā mačā. Un tad mēs sāksim.

Tātad, tiklīdz es noklikšķināšu uz "Sākt", autonomā daļa darbosies vai arī vispirms tiks palaista pirmsautonomā daļa, neatkarīgi no tā. Tad tas nekavējoties sāks šo autonomo daļu. Tāpēc es jums parādīšu, tiklīdz tas sāks veikt autonomo daļu. Pat ja es pakustināšu savu kontrolieri, lai robots kustētos, tas nekustēsies, jo atkal autonomās darbības laikā es nevaru vadīt savu robotu, izmantojot kontrolieri.

[Mūzikas norāde]

Tātad, redzēsim, kā šī konkrētā daļa notiek. Labi, sāksim. Labi. Tagad man vēl ir atlikušas pāris sekundes autonomajā fāzē. Var redzēt, ka pat tad, kad kustinu savu kontrolieri, nekas nenotiek, jo autonomās darbības laikā es nevaru vadīt savu robotu, izmantojot kontrolieri. Bet, tiklīdz tā pārslēdzas uz vadītāja vadību, es tagad faktiski varu vadīt savu robotu.

Tātad es turpināšu, jo atceries, ka, atnākot pie projekta mūsu Vadītāja vadības daļas, es varu kontrolēt šīs dažādās daļas. Tātad man ir atlikusi viena minūte un 25 sekundes. Es tagad braukšu augšup, pamatojoties uz vadītāja konfigurāciju, šī poga kontrolē transmisiju, šī kontrolē sviru, šī poga kontrolē satvērēju. Ar vienu pogas nospiešanu es varēšu satvert objektus. Es šeit varu pacelt divas pogas, lai paceltu un nolaistu roku. Viena poga, lai kontrolētu spīli. Slēgts, atvērts.

Tagad šī nav opcija ierīces konfigurācijā, tāpēc man šis kods bija jāizveido pielāgoti, un tieši tāpēc es tur izmantoju Driver Control notikumu bloku, ko var redzēt šajā konkrētajā kaudzē. Tas turpinās skaitīt atpakaļ visu atlikušo Vadītāja vadības daļu. Bet, kā jūs tur redzat, es to pārtraukšu. Kad vadītāja vadības daļa ir beigusies, viss izslēdzas, un ar to mačs ir beidzies.

Jūs varat redzēt trīs dažādas veidnes daļas. Vēlreiz mēs izejam cauri tam, kad pirmsautonomā režīma sadaļa sāksies, tā darbosies neatkarīgi no tā, kura sadaļa tiks izvēlēta. Ja mēs izmantojam autonomo vai vadītāja vadības režīmu, mēs nonākam autonomajā daļā. Es nevaru izmantot savu kontrolieri, kad tas notiek. Kad tas būs pabeigts, pāriesiet uz Vadītāja vadības sadaļu, kur es faktiski varēšu vadīt savu robotu, izmantojot kontrolieri, un tas darbosies vienu minūti un 45 sekundes, līdz tas būs beidzies. Tad, kā jau minēju iepriekš, izmantojot lauka vadības sistēmu, visi roboti ieslēgsies un apstāsies vienlaicīgi.

[Mūzikas norāde]

Labi. Īsumā apkoposim šajā video aplūkoto. Mēs apskatījām Blocks konkursa veidni. Ir trīs dažādas porcijas. Kad tas tika palaists, pirms autonomās darbības, kas darbosies neatkarīgi no tā. Tas ir paredzēts mainīgo inicializēšanai, piemēram, žiroskopa iestatīšanai un kalibrēšanai, drukāšanai, pateicoties smadzeņu ekrānam, motora pozīciju iestatīšanai, piemēram, turēšanai vai pat rokas pacelšanai noteiktā pozīcijā. Tas viss tiek darīts pirms mača autonomās daļas.

Tad mēs nonākam pie autonomās daļas, autonomās darbības steka, ko mēs tur redzējām, kur robots 15 sekundes pārvietojas pilnībā pēc koda, bez mijiedarbības ar kontrolieri vai vadītāju. Kad šī sadaļa ir pabeigta, mēs pārejam pie Vadītāja vadības sadaļas, ko var vadīt, izmantojot ierīces konfigurāciju, ko redzējām pirms noteiktu motoru un lietu piešķiršanas kursorsviras pogām un tamlīdzīgām lietām uz kontroliera, kā arī šo konkrēto steku, kur es varu veikt nedaudz vairāk pielāgota koda savam robotam. Varat izmantot vienu vai otru, vai abus.

Un, kā jau minēju iepriekš, ja neizmantojat nevienu no šīm trim sadaļām visā programmā, varat atstāt tukšas arī notikumu bloku kaudzītes.

Paldies par skatīšanos, un ceru, ka tas palīdzēs jums labāk izprast konkursa veidni.

Atkal, šīs veidnes izmantošanas iemesls ir nodrošināt, lai mača laikā visi roboti sāktu un apstātos vienlaicīgi. Tas ir tāpēc, ka laukumā būs četri roboti, un mēs vēlamies vēlreiz pārliecināties, ka visi roboti sāk un apstājas vienlaicīgi.

Ceru, ka visa šī informācija bija noderīga, iepazīstot sacensību veidni un gatavojoties sacensties VEX robotikas sacensībās. Esmu tik satraukts.

Apsveicu, esi pabeidzis ceturto nodaļu, un tiksimies citā video.