الدرس 2: استخدام قالب مسابقة الكتل

您好，欢迎来到VEX教室。 我叫劳伦，这节课我们将学习如何使用积木比赛模板。 在上一课中，我们更概括地讨论了比赛模板，以及为什么需要在 VEX 机器人比赛期间使用它。 根据您使用的编程语言（无论是代码块还是文本），竞赛模板有不同的版本。 在本视频中，由于本课程的重点是积木，我将讲解 VEXcode V5 中的积木竞赛模板。

现在，在我们深入探讨所有内容之前，让我们先来谈谈材料。 我在这里将使用高级训练机器人，以便展示机械臂和机械爪的一些功能。 我还会使用控制器、游戏对象组件和 VEXcode V5 来实际展示这个比赛模板。 制作这个视频不需要任何材料。 我接下来会给大家做一些演示。 所以再次强调，这节课你完全不需要任何道具。

我们来谈谈这节课的目的。 我们将介绍 Blocks 竞赛模板的不同部分，更具体地说，是三个部分：开始阶段（即我们的自动驾驶前阶段）、自动驾驶阶段和驾驶员控制阶段。 我将在这里的示例代码中讲解这些内容，然后我们将实际测试它，并使用我们的控制器在我们的机器人上查看其功能，看看比赛模板在实际运行中是什么样子。

话不多说，让我们直接进入项目示例环节。

[音乐响起]

好的，要查看比赛模板，我将依次点击“文件”、“打开示例”、“模板”，然后点击“比赛模板”。 这里有两件事。 第一点，再次强调这三个部分。 在用我这里的具体例子深入探讨这些内容之前，我想指出一点，在我们开始填充这些内容之前，我们实际上需要做的第一件事是在这里添加我们的设备配置。 所以，如果你使用的是双电机驱动系统，或者你有机械臂或机械爪电机之类的东西，你首先需要确保添加它们，以便左侧的模块能够填充。 这样您就可以再次填充这些部分了。

我打开竞赛模板后，需要确保添加我的设备配置。 接下来，我想提一下的是，在这个驱动程序控制部分，您可以看到里面有“永远”模块。 之所以要加入这个功能，是因为在驾驶员控制部分，当我们使用控制器时，我们大多数时候都需要不断检查按钮是否被按下或操纵杆是否被移动。 所以这就是为什么默认情况下会包含“永远”模块的原因。 如果出于某种特定原因想要删除它，可以这样做；或者，如果您不使用该协议栈而只是使用设备配置，那么可以保持原样。

好吧。 让我们通过我举的例子来看一下这三个部分及其实际含义。

[音乐响起]

首先，我想指出我们的竞赛模板主要分为三个部分。 第一种是启动时或预自主状态。 第二部分是“自动驾驶时”或“自动驾驶部分”，第三部分是“驾驶员控制时”或“驾驶员控制部分”。 这三个事件或帽子模块分别执行此比赛模板的不同部分。

我们来逐一讨论每个部分。 预自主部分或“启动时”将在竞赛模板项目运行时立即执行。 这最适合用于设置任何初始化参数。

感谢您参加本次课程。 希望对您有所帮助，并能提供有用的信息。 如有任何疑问，请随时联系。 祝您编程愉快，VEX 机器人项目一切顺利！

所以，如果我需要在自主部分开始之前在大脑屏幕上打印一些东西，如果我需要校准陀螺仪，如果我想在这个特定示例中打印数据，因为我正在使用机械臂和机械爪，我将把它们的电机设置为保持。 这意味着，如果我抬起手臂或张开爪子，电机将保持在那个特定位置，例如，不会因重力而下降。 所以，我只是在为我的电机设定这些自动驾驶的雏形。 在这个具体例子中，我们将通过观看演示来了解它的外观。

音乐提示

现在我有了这些信息，这就是“开始的时候”——我们自主化之前的阶段。 接下来是我们的自主学习部分。 比赛的自主运行阶段将持续 15 秒，这段特定的代码将在比赛的自主运行阶段运行。 一旦比赛模板运行，无论如何，预自主的“启动时”部分都会开始。 接下来将进行15秒的自主运行。 我们讨论了场地控制系统，以及它将如何调节所有机器人在比赛的特定部分运行时何时启动和停止，以及这行代码将如何运行。

现在，以我这里举的具体例子来说，我们的机器人将从爪子中取出一个游戏对象开始。 然后它会包围住物体，升到空中，向前行驶 200 毫米，放下机械臂，并将我们的游戏物体放下。 例如，这可以模拟在比赛开始时得分。 这就是我自主练习阶段将要发生的事情。 再次强调，自主部分意味着我无法通过控制器来控制我的机器人。 在此阶段，一切都是自主进行的。 一切都通过代码实现。

再来看看这第三部分，这是我的驾驶员控制部分。 现在，我想指出的一点是，在我们的设备配置中，我显然可以配置我的传动系统和控制器，这意味着我可以将不同的传动系统配置分配给我的操纵杆，我还可以将不同的按钮分配给不同的电机来控制不同的电机。 但是，假设我的控制器上的按钮用完了，或者我想操作不同的东西。 我可以在此“当驱动程序控制时”事件中添加一些我想执行的操作，这些操作可能在设备配置中我没有访问权限，或者我想设置传动系统的速度等等。

所以，我这里再次给出我的具体代码示例，对于驱动程序控制部分，这将允许我使用控制器上的一个按钮来控制我的爪子。 我们来看看结果会怎样。 所以，当我使用驱动程序控制部分时，我可以同时使用控制器的设备配置和驱动程序控制部分。 或者我可以选择使用其中之一。 如果您不使用这三个堆栈中的任何一个，即自动驾驶前的“启动时”堆栈、自动驾驶堆栈或驾驶员控制堆栈，则可以将它们留空。

音乐提示

好的。 现在说了这么多，让我们来看看当我在我的机器人上实际运行它时会是什么样子。 好的。 咱们用我的手柄看看吧。 我可以导航到“程序”部分，在那里可以看到我已经下载到大脑中的“竞赛模板”项目。 如果我把鼠标悬停在其中一个项目上，就会出现定时运行的选项。 这将模拟我之前提到的现场控制系统，以及该现场控制系统如何控制一切。 所以，当比赛项目真正开始时，由它控制；当比赛的自主部分由它控制；当驾驶员控制部分由它控制时，我可以使用控制器上的这个定时运行来模拟。

感谢信

感谢您抽出时间与我一起探讨这个过程。 希望这次演示对您有所帮助。

最后的话

如有任何疑问或需要进一步说明，请随时联系我们。 祝你编程愉快，机器人项目一切顺利！

所以如果我选择它，它会告诉我自动驾驶部分需要 15 秒，驾驶员控制部分需要 1 分 45 秒。 当我再次按下这个按钮时，它就会真正启动。 启动后，它会像比赛中一样倒计时 3-2-1。 然后我们就要开始了。

所以，我一点击启动，自动驾驶部分就会运行，或者无论如何，预自动驾驶部分都会先启动。 然后它将立即启动自主运行部分。 所以，一旦它开始执行自主运行部分，我就会立即向你们展示。 即使我移动控制器让机器人移动，它也不会移动，因为在自主运行阶段，我无法使用控制器控制机器人。

[音乐响起]

那么，让我们实际看看这一部分是如何发生的。 好了，我们开始吧。 好的。 现在，在自主操作环节还剩下几秒钟。 你可以看到，即使我移动控制器，也没有任何反应，因为在自主运行阶段我无法使用控制器控制我的机器人。 但是一旦切换到驾驶员控制模式，我现在就可以真正控制我的机器人了。

所以我将继续进行下去，因为记得来到我们司机控制部分的项目中，我可以控制这些不同的部分。 所以我还剩1分25秒。 我现在要根据驾驶员配置进行操作，这个控制传动系统，这个控制机械臂，这个按钮控制机械爪。 只需按一下按钮，我就可以抓取物品。 我可以通过这里的两个按钮来升降机械臂。 一个按钮即可控制爪子。 已关闭，已打开。

现在，设备配置中没有这个选项，所以我不得不自定义代码，这正是我使用驱动程序控制事件块的原因，您可以在该特定堆栈中看到它。 在我的“驾驶员控制”部分剩余时间内，倒计时将继续进行。 但正如你所看到的，我要阻止这种情况发生。 驾驶员控制环节结束后，所有程序都会关闭，比赛也就结束了。

你可以看到模板的三个不同部分。 我们再次回顾一下，启动时，预自动驾驶部分无论如何都会运行，无论我们是在进行自动驾驶还是驾驶员控制，然后我们就会进入自动驾驶部分。 这种情况发生时，我无法使用游戏手柄。 一旦启动完成，就会进入驾驶员控制部分，届时我可以使用控制器来控制我的机器人，该部分将持续 1 分 45 秒，直到结束。 然后，正如我之前提到的，利用现场控制系统，所有机器人将同时启动和停止。

[音乐响起]

好的。 让我们快速回顾一下本视频中涵盖的内容。 我们查看了积木比赛模板。 分为三个不同的部分。 启动时，处于预自主状态，无论如何都会运行。 这是用于初始化变量，例如设置和校准陀螺仪，通过大脑屏幕进行打印，设置电机位置（例如保持），甚至将手臂抬升到特定位置。 这一切都在比赛的自主比赛阶段之前完成。

然后我们进入自主部分，也就是我们刚才看到的自主堆栈，在这个堆栈中，机器人会在 15 秒内完全通过代码移动，无需与控制器或驾驶员进行任何交互。 该部分完成后，我们进入驱动程序控制部分，可以通过之前看到的设备配置进行控制，将某些电机和其他设备分配给控制器上的操纵杆按钮等，也可以通过特定的堆栈进行控制，我可以在其中为我的机器人编写更多自定义代码。 你可以使用其中一种，也可以两种都用。

正如我之前提到的，如果你的程序中没有使用这三个部分中的任何一个，你也可以将事件块中的堆栈留空。

感谢观看，希望这能帮助您更好地
比赛模板。0
再次强调，使用此模板的原因是确保比赛期间所有机器人同时启动和停止。 那是因为场上会有四个机器人，我们希望再次确保所有机器人同时启动和停止。

我希望这些信息对您了解比赛模板并真正做好参加 VEX 机器人比赛的准备有所帮助。 我太兴奋了。

恭喜你，你已经完成了第四章，我们下个视频再见。