Lección 2: Uso de la plantilla de competición de bloques

Hola y bienvenido al aula VEX. Mi nombre es Lauren y en esta lección vamos a repasar el uso de la plantilla de competencia de bloques. En la lección anterior, hablamos sobre la plantilla de competencia un poco más en general y por qué es necesario usarla durante un partido de competencia de robótica VEX. Hay diferentes versiones de la plantilla de competencia según el lenguaje de programación que estés utilizando, ya sean bloques o texto. En este video específico, debido a que en este curso nos centraremos en los bloques, repasaré la plantilla de competencia de bloques en VEXcode V5.

Ahora, antes de sumergirnos en todo, hablemos primero de los materiales. Usaré el Advanced TrainingBot aquí solo para poder mostrar algunas de las funciones del brazo y la garra. También usaré un controlador, una pieza de objeto de juego y VEXcode V5 para mostrarte esta plantilla de competencia. No necesitas ningún material para este vídeo. Simplemente voy a hacer algunas demostraciones para ustedes. Así que, nuevamente, no necesitas nada en absoluto para esta lección en particular.

Hablemos del propósito de esta lección. Vamos a repasar las diferentes partes de la plantilla de competencia de bloques, más específicamente, tres partes: Cuándo se inició, que es nuestra parte pre-autónoma, la parte autónoma y la parte de control del conductor. Voy a hablar sobre esto en el código de ejemplo que tengo aquí, y luego lo probaremos y veremos la funcionalidad en nuestro robot usando nuestro controlador para ver cómo se ve la plantilla de competencia en acción.

Dicho esto, sigamos adelante y profundicemos en nuestro ejemplo de proyecto.

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Muy bien, para ver la plantilla de competencia, iré a Archivo, Abrir ejemplos, Plantillas y luego Plantilla de competencia. Un par de cosas aquí. Número uno, de nuevo, estas tres secciones. Una cosa que quiero señalar antes de profundizar en esto con mi ejemplo particular aquí es que lo primero que realmente debemos hacer antes de poder comenzar a completarlos es agregar la configuración de nuestro dispositivo aquí. Entonces, nuevamente, si estás usando un sistema de transmisión de 2 motores o tienes motores de brazo o garra o algo así, primero debes asegurarte de agregarlos para que los bloques se llenen en el lado izquierdo allí. Esto le permitirá volver a completar estas secciones.

Tan pronto como abro la plantilla de competencia, necesito asegurarme de agregar la configuración de mi dispositivo. A continuación, lo que quiero mencionar es que en esta parte de Control del controlador, puedes ver que el bloque para siempre está allí. La razón por la que esto está ahí es porque la mayor parte del tiempo, en la parte de Control del conductor, cuando usamos el controlador, queremos verificar continuamente si se presionan los botones o se mueven los joysticks. Así que es por eso que el bloque para siempre está ahí por defecto. Si quisieras eliminarlo por alguna razón en particular, puedes hacerlo, o si no estás usando esa pila y solo estás usando la configuración del dispositivo, puedes dejarlo como está.

Está bien. Echemos un vistazo a cada una de estas tres secciones y lo que realmente significan con un ejemplo que hice.

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Para empezar, quiero señalar que hay tres partes principales de nuestra plantilla de competencia. El primero es el Cuando se inicia o el pre-autónomo. La segunda es la parte autónoma o Cuando es autónomo, y la tercera es la parte del control del conductor o Cuando es controlado por el conductor. Los tres bloques de eventos o sombreros ejecutan diferentes partes de, nuevamente, esta Plantilla de Competencia.

Hablemos de cada sección. La parte preautónoma o Cuando se inicia se va a ejecutar tan pronto como se ejecute el proyecto Plantilla de competencia. Se utiliza mejor para configurar cualquier inicialización.

Gracias por acompañarme en esta lección. Espero que lo haya encontrado útil e informativo. Si tienes alguna pregunta, no dudes en contactarnos. ¡Feliz codificación y buena suerte con tus proyectos de VEX Robotics!

Entonces, si necesito imprimir algo en la pantalla del cerebro antes de que comience mi parte autónoma, si necesito calibrar un giroscopio, si quiero imprimir datos en este ejemplo específico, ya que estoy usando el brazo y la garra, voy a configurar sus motores para que se mantengan. Esto significa que si levanto mi brazo o abro mi garra, los motores permanecerán en esa posición específica y no bajarán por gravedad, por ejemplo. Así que simplemente estoy estableciendo estas nociones preautónomas para mis motores. En este ejemplo específico, veremos cómo se ve cuando vemos la demostración.

Señal musical

Ahora que tengo eso, esa es la parte "Cuándo comenzó" de nuestra era pre-autónoma. A continuación viene nuestra parte autónoma. La parte autónoma del partido tendrá una duración de 15 segundos y esta sección específica de código se ejecutará durante la parte autónoma del partido. Tan pronto como se ejecuta la plantilla de competencia, esa parte "Cuándo comenzó" pre-autónoma comenzará sin importar qué. Luego comenzará la autonomía de 15 segundos. Hablamos sobre el sistema de control de campo y cómo esto va a regular cuándo todos los robots comienzan y terminan, cuándo se va a ejecutar esta parte específica del partido, cuándo se va a ejecutar esta línea de código.

Ahora, para mi ejemplo específico que tengo aquí, nuestro robot comenzará con un objeto de juego en la garra. Luego se cerrará alrededor del objeto, se elevará en el aire, avanzará 200 milímetros, bajará el brazo y dejará caer nuestro objeto de juego. Esto podría simular marcar un gol al comienzo del partido, por ejemplo. Así que eso es lo que va a pasar durante mi parte autónoma. Nuevamente, la parte autónoma significa que no puedo tener ningún control del conductor con el efecto del controlador en mi robot. Durante esta parte todo es autónomo. Todo se hace mediante código.

Echando un vistazo a esta tercera parte aquí, tengo mi control del conductor. Ahora, una cosa que quiero señalar es que en la configuración de nuestro dispositivo, obviamente puedo tener mi transmisión configurada y un controlador configurado, lo que significa que puedo asignar diferentes configuraciones de transmisión a mis joysticks y también puedo asignar diferentes botones para controlar diferentes motores. Sin embargo, digamos que me he quedado sin botones en mi controlador o tengo diferentes cosas que quiero manipular. Puedo agregar a este bloque de eventos "Cuando el conductor controla" ciertas cosas que quiero hacer y a las que tal vez no tengo acceso en la configuración del dispositivo, o tal vez quiero configurar la velocidad de mi transmisión o cosas así.

Entonces, mi ejemplo de código específico aquí nuevamente, para la parte de control del conductor, esto me permitirá controlar mi Claw con un botón en mi controlador. Vamos a ver cómo se ve eso. Entonces, nuevamente, cuando uso la parte de Control del controlador, puedo usar tanto la configuración del dispositivo con el controlador como la parte de control del controlador al mismo tiempo. O puedo usar uno u otro. Si no está utilizando ninguna de estas tres pilas, la preautónoma "cuando se inicia", la autónoma o la de control del controlador, puede dejarlas en blanco.

Señal musical

Está bien. Ahora que todo esto está dicho, veamos cómo se ve esto cuando realmente lo voy a ejecutar en mi robot. Está bien. Echemos un vistazo a esto en mi controlador, en realidad. Puedo navegar hasta los programas y puedo ver allí mi proyecto de plantilla de competencia que ya descargué en mi cerebro. Y si me desplazo sobre uno, hay una opción allí para la ejecución cronometrada. Esto va a simular el sistema de control de campo del que hablé antes, cómo todo está controlado por ese sistema de control de campo. Entonces, cuando el proyecto de competencia realmente comienza, está controlado por eso, cuando la parte autónoma del partido está controlada por eso, y cuando la parte de control del conductor está controlada por eso, puedo simular eso usando esta ejecución cronometrada en el controlador.

Nota de agradecimiento

Gracias por tomarte el tiempo para explorar este proceso conmigo. Espero que esta demostración haya sido útil.

Mensaje final

No dudes en comunicarte con nosotros si tienes alguna pregunta o necesitas más aclaraciones. ¡Feliz codificación y buena suerte con tus proyectos de robótica!

Entonces, si selecciono eso, me dirá aquí 15 segundos para la parte autónoma, un minuto, 45 segundos para el control del conductor. Y cuando presione este botón nuevamente, realmente comenzará. Cuando lo inicie, hará una cuenta regresiva de 3-2-1, tal como lo haría en un partido. Y luego vamos a empezar.

Entonces, tan pronto como hago clic en iniciar, la parte autónoma se ejecutará, o la preautónoma comenzará primero, sin importar qué. Luego va a comenzar inmediatamente esa parte autónoma. Así que os lo mostraré tan pronto como empiece a hacer la parte autónoma. Incluso si muevo mi controlador para que el robot se mueva, no se moverá porque nuevamente, durante la parte autónoma, no puedo controlar mi robot usando el controlador.

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Así que veamos realmente cómo sucede esa parte específica. Muy bien, aquí vamos. Está bien. Ahora, todavía me quedan un par de segundos en la parte autónoma. Puedes ver que incluso cuando muevo mi controlador, no sucede nada porque no puedo controlar mi robot usando el controlador durante la parte autónoma. Pero tan pronto como cambia al control del conductor, ahora realmente puedo controlar mi robot.

Así que voy a seguir adelante aquí porque recuerdo haber llegado al proyecto para nuestra parte de Control del conductor, puedo controlar estas diferentes partes. Así que me quedan un minuto y 25 segundos. Ahora voy a conducir en función de la configuración del controlador allí, esto controla la transmisión, esto controla el brazo, este botón controla la garra. Al presionar un botón podré agarrar objetos. Puedo levantar dos botones aquí para subir y bajar el brazo. Un botón para controlar la Garra. Cerrado, Abierto.

Ahora bien, esta no es una opción en la configuración del dispositivo, por lo que tuve que crear ese código personalizado, que es exactamente por qué utilicé el bloque de evento Control del controlador que puedes ver en esa pila en particular. Continuará la cuenta regresiva para el resto de mi parte de Control del Conductor. Pero como puedes ver ahí, voy a detener eso. Una vez finalizada la parte de Control del Conductor, todo se apaga y eso es todo por el partido.

Puedes ver las tres partes diferentes de la plantilla. Una vez más, pasamos por la sección de cuándo se inició el preautónomo, se ejecutará independientemente de qué sección del mismo, si estamos haciendo autónomo o control del conductor, entonces entramos en la parte autónoma. No puedo usar mi controlador cuando esto sucede. Una vez que eso esté listo, pasaré a la parte de Control del conductor, donde realmente podré controlar mi robot usando el controlador y eso funcionará durante un minuto y 45 segundos hasta que termine. Luego, como mencioné antes, al utilizar el sistema de control de campo, todos los robots comenzarán y se detendrán al mismo tiempo.

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Está bien. Hagamos un rápido resumen de lo que cubrimos en este video. Observamos la plantilla de competencia de bloques. Hay tres porciones diferentes. El Cuando empezó, pre-autónomo, que se va a ejecutar de todas formas. Esto es para inicializar variables, tal vez configurar y calibrar un giroscopio, imprimir gracias a la pantalla del cerebro, establecer posiciones del motor como sostener o tal vez incluso levantar el brazo a una posición particular. Todo esto se hace antes de la parte autónoma del partido.

Luego llegamos a la parte autónoma, la pila autónoma que vimos allí, ahí es donde durante 15 segundos el robot se mueve completamente por código, sin interacciones con el controlador o el conductor. Una vez que esa sección está hecha, pasamos a la parte de Control del controlador, que se puede controlar a través de la configuración del dispositivo que vimos antes, asignando ciertos motores y cosas a los botones del joystick y cosas así en el controlador y también esa pila específica donde puedo hacer un poco más de código personalizado para mi robot. Puedes utilizar uno u otro o ambos.

Y como mencioné antes, si no estás usando ninguna de esas tres secciones en tu programa, también puedes dejar las pilas en los bloques de eventos en blanco.

Gracias por mirar y espero que esto te ayude a comprender mejor la plantilla de competencia.

Nuevamente, la razón para usar esta plantilla es garantizar que durante un partido todos los robots comiencen y se detengan al mismo tiempo. Esto se debe a que habrá cuatro robots en el campo y queremos asegurarnos, nuevamente, de que todos los robots comiencen y se detengan al mismo tiempo.

Espero que toda esta información te haya resultado útil a medida que aprendes sobre la plantilla de competencia y realmente te preparas para competir en un partido de competencia de robótica VEX. Estoy muy emocionado.

Felicidades, terminaste el capítulo cuatro y nos vemos en otro video.