Leçon 2 : Utilisation du modèle de compétition de blocs

Bonjour et bienvenue dans la salle de classe VEX. Je m'appelle Lauren, et dans cette leçon, nous allons voir comment utiliser le modèle de concours de blocs. Dans la leçon précédente, nous avons parlé plus généralement du modèle de compétition et de la raison pour laquelle vous devez l'utiliser lors d'un match de compétition VEX Robotics. Il existe différentes versions du modèle de compétition selon le langage de programmation utilisé, qu'il s'agisse de blocs ou de texte. Dans cette vidéo en particulier, puisque ce cours est consacré aux blocs, je vais vous présenter le modèle de compétition de blocs dans VEXcode V5.

Maintenant, avant de tout aborder, parlons d'abord des matériaux. Je vais utiliser ici le robot d'entraînement avancé afin de pouvoir montrer certaines des fonctionnalités du bras et de la griffe. J'utiliserai également une manette, un élément de jeu et VEXcode V5 pour vous présenter concrètement ce modèle de compétition. Vous n'avez besoin d'aucun matériel pour cette vidéo. Je vais simplement vous faire quelques démonstrations. Donc, encore une fois, vous n'avez besoin de rien du tout pour cette leçon en particulier.

Parlons du but de cette leçon. Nous allons passer en revue les différentes parties du modèle de compétition Blocks, plus précisément trois parties : la partie « Au démarrage », qui correspond à notre phase pré-autonome, la partie autonome et la partie contrôle du conducteur. Je vais aborder ces points dans l'exemple de code que j'ai ici, puis nous allons le tester concrètement et observer son fonctionnement sur notre robot à l'aide de notre contrôleur afin de voir à quoi ressemble le modèle de compétition en action.

Ceci étant dit, passons sans plus tarder à notre exemple de projet.

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Très bien, pour afficher le modèle de concours, je vais aller dans Fichier, Ouvrir les exemples, Modèles, puis Modèle de concours. Quelques points à souligner. Premièrement, encore une fois, ces trois sections. Avant de nous plonger dans ces exemples précis, je tiens à souligner une chose : la première chose à faire avant de pouvoir commencer à les remplir est d’ajouter la configuration de notre appareil ici. Donc, encore une fois, si vous utilisez une transmission à 2 moteurs ou si vous avez des moteurs à bras ou à griffes ou quelque chose de ce genre, vous devez d'abord vous assurer de les ajouter pour que les blocs apparaissent sur le côté gauche. Cela vous permettra de remplir à nouveau ces sections.

Dès que j'ouvre le modèle de compétition, je dois m'assurer d'ajouter la configuration de mon appareil. Ensuite, un point que je souhaite mentionner : dans cette section de contrôle du pilote, vous pouvez constater que le bloc « forever » est présent. La raison pour laquelle cela est inclus est que, la plupart du temps, pour la partie contrôle du pilote, lorsque nous utilisons la manette, nous voulons vérifier en permanence si des boutons sont enfoncés ou si les joysticks sont déplacés. Voilà pourquoi le bloc « forever » est présent par défaut. Si vous souhaitez le supprimer pour une raison particulière, vous pouvez le faire ; sinon, si vous n'utilisez pas cette pile et que vous utilisez simplement la configuration du périphérique, vous pouvez la laisser telle quelle.

Bien. Examinons chacune de ces trois sections et leur signification concrète à l'aide d'un exemple que j'ai créé.

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Pour commencer, je tiens à préciser que notre modèle de concours comporte trois parties principales. Le premier est le « quand on démarre » ou le « pré-autonome ». La deuxième partie est intitulée « Mode autonome » ou « Partie autonome », et la troisième « Mode de contrôle du conducteur » ou « Partie de contrôle du conducteur ». Ces trois blocs d'événements ou de chapeaux exécutent chacun différentes parties de ce modèle de compétition.

Parlons de chaque section. La partie pré-autonome ou la partie « Quand elle a démarré » s'exécutera dès que le projet « Modèle de compétition » sera lancé. Ceci est particulièrement utile pour initialiser quoi que ce soit.

Merci de m'avoir accompagné dans cette leçon. J'espère que vous l'avez trouvé utile et instructif. Si vous avez des questions, n'hésitez pas à nous contacter. Bon codage et bonne chance pour vos projets VEX Robotics !

Donc, si je dois imprimer quelque chose sur l'écran cérébral avant que ma partie autonome ne commence, si je dois calibrer un gyroscope, si je veux imprimer des données dans cet exemple précis, puisque j'utilise le bras et la pince, je vais régler leurs moteurs sur « maintien ». Cela signifie que si je lève le bras ou que j'ouvre la pince, les moteurs resteront dans cette position précise et ne redescendront pas sous l'effet de la gravité, par exemple. Je suis donc en train de mettre en place ces notions de pré-autonomie pour mes moteurs. Dans cet exemple précis, nous allons examiner ce que cela donne lors de la démonstration.

Signal musical

Maintenant que j'ai ça, voilà pour la partie « Quand on a commencé », notre phase pré-autonome. Vient ensuite notre partie autonome. La partie autonome du match durera 15 secondes, et cette section de code spécifique s'exécutera pendant cette partie autonome. Dès que le modèle de compétition est exécuté, cette partie pré-autonome « Au démarrage » va commencer quoi qu'il arrive. Le cycle autonome de 15 secondes se déclenchera alors. Nous avons parlé du système de contrôle du terrain et de la façon dont il va réguler le démarrage et l'arrêt de tous les robots, ainsi que l'exécution de cette portion spécifique du match, de cette ligne de code.

Dans mon exemple précis, notre robot va commencer avec un objet de jeu dans la pince. Il va ensuite se refermer autour de l'objet, se soulever dans les airs, avancer de 200 millimètres, abaisser le bras et laisser tomber notre objet de jeu. Cela pourrait simuler, par exemple, le fait de marquer un point en début de match. Voilà donc ce qui va se passer pendant ma phase autonome. Là encore, la partie autonome signifie que je n'ai aucun contrôle de conduite sur mon robot, la télécommande ayant un effet direct. Durant cette phase, tout est autonome. Tout se fait par le biais du code.

En regardant cette troisième partie ici, j'ai mon panneau de commande du conducteur. Ce que je tiens à souligner, c'est que dans la configuration de notre appareil, je peux évidemment configurer ma transmission et une manette, ce qui signifie que je peux attribuer différentes configurations de transmission à mes joysticks et que je peux également attribuer différents boutons pour contrôler différents moteurs. Cependant, supposons que je n'aie plus de boutons sur ma manette ou que je veuille manipuler différentes fonctions. Je peux ajouter à ce bloc d'événements « Lorsque le conducteur prend le contrôle » certaines actions que je souhaite effectuer et auxquelles je n'ai peut-être pas accès dans la configuration de l'appareil, ou encore régler la vitesse de ma transmission, ou des choses de ce genre.

Voici donc à nouveau mon exemple de code précis, pour la partie contrôle du pilote : cela va me permettre de contrôler ma pince avec un seul bouton de ma manette. Nous allons voir à quoi cela ressemblera. Donc, encore une fois, lorsque j'utilise la partie Contrôle du pilote, je peux utiliser simultanément la configuration du périphérique avec le contrôleur et la partie contrôle du pilote. Ou je peux utiliser l'un ou l'autre. Si vous n'utilisez aucune de ces trois piles (pré-autonome « au démarrage », autonome ou commande du conducteur), vous pouvez les laisser vides.

Signal musical

D'accord. Ceci étant dit, voyons maintenant concrètement à quoi cela ressemble lorsque je vais l'exécuter sur mon robot. D'accord. Voyons voir ça sur ma manette, en fait. Je peux accéder à la section « Programmes » et je peux y voir mon projet de modèle de compétition que j'ai déjà téléchargé et enregistré dans ma mémoire. Et si je survole l'un d'eux, une option pour la course chronométrée apparaît. Cela va simuler le système de contrôle de terrain dont j'ai parlé précédemment, et comment tout est contrôlé par ce système. Ainsi, lorsque le projet de compétition démarre réellement et que la partie autonome du match est contrôlée par cela, et que la partie contrôle du pilote est également contrôlée par cela, je peux simuler cela en utilisant cette exécution chronométrée sur la manette.

Lettre de remerciement

Merci d'avoir pris le temps d'explorer ce processus avec moi. J'espère que cette démonstration vous a été utile.

Message final

N'hésitez pas à nous contacter si vous avez des questions ou besoin de précisions. Bon codage et bonne chance pour vos projets de robotique !

Donc si je sélectionne cette option, le système m'indiquera ici 15 secondes pour la partie autonome et une minute et 45 secondes pour le contrôle du conducteur. Et quand j'appuierai à nouveau sur ce bouton, ça va vraiment démarrer. Quand je le lancerai, il fera un compte à rebours de 3-2-1, comme dans un match. Et ensuite, nous allons commencer.

Donc dès que je cliquerai sur démarrer, la partie autonome se lancera, ou bien la partie pré-autonome démarrera en premier, quoi qu'il arrive. Ensuite, la partie autonome va immédiatement démarrer. Je vous le montrerai donc dès que la partie autonome commencera. Même si je bouge ma manette pour que le robot se déplace, il ne bougera pas car, encore une fois, pendant la phase autonome, je ne peux pas contrôler mon robot à l'aide de la manette.

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Voyons donc concrètement comment cela se produit. Très bien, c'est parti. D'accord. Il me reste encore quelques secondes dans la phase autonome. Vous pouvez constater que même lorsque je bouge ma manette, rien ne se passe car je ne peux pas contrôler mon robot à l'aide de la manette pendant la phase autonome. Mais dès que je passe en mode pilotage, je peux enfin contrôler mon robot.

Je vais donc continuer, car souvenez-vous, pour la partie du projet concernant le contrôle du conducteur, je peux contrôler ces différentes parties. Il me reste donc une minute et 25 secondes. Je vais maintenant avancer en fonction de la configuration du pilote : ceci contrôle la transmission, ceci contrôle le bras, ce bouton contrôle la pince. Une simple pression sur un bouton me permettra de saisir des objets. Je peux actionner deux boutons ici pour lever et abaisser le bras. Un seul bouton pour contrôler la pince. Fermé, Ouvert.

Or, cette option n'est pas disponible dans la configuration du périphérique ; j'ai donc dû créer ce code sur mesure, et c'est précisément pourquoi j'ai utilisé le bloc d'événements Driver Control que vous pouvez voir dans cette pile particulière. Le compte à rebours va continuer pendant toute la durée de la partie « Contrôle du conducteur ». Mais comme vous pouvez le constater, je vais y mettre un terme. Une fois la phase de contrôle du pilote terminée, tout s'éteint et le match est terminé.

Vous pouvez distinguer les trois parties distinctes du modèle. Une fois de plus, nous passons en revue la section « au démarrage » du mode pré-autonome qui s'exécutera quoi qu'il arrive, quelle que soit la section choisie. Que nous options pour le mode autonome ou le contrôle par le conducteur, nous abordons ensuite la partie autonome. Je ne peux pas utiliser ma manette lorsque cela se produit. Une fois cette étape terminée, le programme passera à la phase de contrôle du pilote où je pourrai contrôler mon robot à l'aide de la télécommande, et cette phase durera une minute et 45 secondes. Ensuite, comme je l'ai mentionné précédemment, grâce au système de contrôle sur le terrain, tous les robots démarreront et s'arrêteront simultanément.

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D'accord. Faisons un bref récapitulatif de ce que nous avons abordé dans cette vidéo. Nous avons examiné le modèle du concours Blocks. Il y a trois portions différentes. Le mode pré-autonome, qui fonctionnera quoi qu'il arrive, sera lancé. Ceci sert à initialiser des variables, par exemple à configurer et calibrer un gyroscope, à imprimer grâce à l'écran cérébral, à définir des positions de moteur telles que le maintien ou même à lever le bras jusqu'à une position particulière. Tout ceci se déroule avant la phase autonome du match.

Ensuite, nous arrivons à la partie autonome, la pile autonome que nous avons vue là, c'est là que pendant 15 secondes le robot se déplace entièrement par code, sans aucune interaction avec le contrôleur ou le pilote. Une fois cette section terminée, nous passons à la partie Contrôle du pilote, qui peut être contrôlée soit via la configuration de l'appareil que nous avons vue précédemment, en assignant certains moteurs et autres éléments aux boutons du joystick et autres sur la manette, soit via cette pile spécifique où je peux écrire un peu plus de code personnalisé pour mon robot. Vous pouvez utiliser l'un ou l'autre, ou les deux.

Et comme je l'ai mentionné précédemment, si vous n'utilisez aucune de ces trois sections dans votre programme, vous pouvez également laisser les piles dans les blocs d'événements vides.

Merci d'avoir regardé et j'espère que cela vous aidera à mieux comprendre le modèle de concours.

Là encore, l'utilisation de ce modèle vise à garantir que, pendant un match, tous les robots démarrent et s'arrêtent simultanément. C'est parce qu'il y aura quatre robots sur le terrain, et nous voulons nous assurer, encore une fois, que tous les robots démarrent et s'arrêtent en même temps.

J'espère que toutes ces informations vous auront été utiles pour découvrir le modèle de compétition et vous préparer au mieux à participer à une compétition de robotique VEX. Je suis tellement excitée.

Félicitations, vous avez terminé le chapitre quatre, et je vous retrouve dans une autre vidéo.