Lezione 2: Utilizzo del modello di concorrenza dei blocchi

Ciao e benvenuti alla classe VEX. Mi chiamo Lauren e in questa lezione impareremo a usare il modello del concorso Blocks. Nella lezione precedente abbiamo parlato più in generale del modello di competizione e del motivo per cui è necessario utilizzarlo durante una partita della competizione di robotica VEX. Esistono diverse versioni del modello di competizione, a seconda del linguaggio di programmazione utilizzato, blocchi o testo. In questo video specifico, poiché in questo corso ci concentreremo sui blocchi, esaminerò il modello Blocks Competition in VEXcode V5.

Ora, prima di addentrarci nei dettagli, parliamo dei materiali. Qui utilizzerò l'Advanced TrainingBot solo per mostrare alcune delle funzionalità di Arm and Claw. Per mostrarvi questo modello di competizione, utilizzerò anche un controller, un pezzo di oggetto di gioco e VEXcode V5. Per realizzare questo video non hai bisogno di alcun materiale. Voglio solo farti qualche dimostrazione. Quindi, ripeto, non hai bisogno di nulla per questa particolare lezione.

Parliamo dello scopo di questa lezione. Esamineremo le diverse parti del modello di competizione Blocks, più specificamente tre parti: la parte relativa all'avvio, che è la nostra pre-autonoma, la parte autonoma e la parte relativa al controllo del conducente. Ne parlerò nel codice di esempio che ho qui, poi lo testeremo effettivamente e ne vedremo la funzionalità sul nostro robot utilizzando il nostro controller per vedere come appare il modello di competizione in azione.

Detto questo, andiamo avanti e analizziamo il nostro esempio di progetto.

[Suono musicale]

Bene, per visualizzare il modello di concorso, andrò su File, Apri esempi, Modelli e poi su Modello di concorso. Un paio di cose qui. Numero uno, ancora una volta, queste tre sezioni. Una cosa che voglio sottolineare prima di addentrarci nel mio esempio specifico è che la prima cosa che dobbiamo fare prima di poter iniziare a popolare questi elementi è aggiungere qui la configurazione del nostro dispositivo. Quindi, ancora una volta, se si utilizza una trasmissione a 2 motori o si hanno motori a braccio o a artiglio o qualcosa di simile, bisogna prima assicurarsi di aggiungerli affinché i blocchi vengano popolati sul lato sinistro. Ciò ti consentirà di popolare nuovamente queste sezioni.

Non appena apro il modello di competizione, devo assicurarmi di aggiungere la configurazione del mio dispositivo. La prossima cosa che voglio menzionare è che in questa parte del Driver Control, potete vedere che c'è il blocco Forever. Il motivo per cui è presente è che la maggior parte delle volte, nella parte Driver Control, quando utilizziamo il controller, vogliamo controllare continuamente se i pulsanti sono premuti o i joystick sono spostati. Ecco perché il blocco "per sempre" è presente di default. Se per un motivo particolare volessi rimuoverlo, potresti farlo, oppure se non stai utilizzando quello stack e stai semplicemente utilizzando la configurazione del dispositivo, puoi semplicemente lasciarla così com'è.

Bene. Diamo un'occhiata a ciascuna di queste tre sezioni e al loro reale significato con un esempio che ho fatto.

[Suono musicale]

Per cominciare, vorrei sottolineare che il nostro modello di concorso è composto da tre parti principali. Il primo è il When started o il pre-autonomo. Il secondo è la parte autonoma o autonoma, e il terzo è la parte con controllo del conducente o con controllo del conducente. Tutti e tre questi blocchi di eventi o cappelli eseguono parti diverse, ancora una volta, di questo modello di competizione.

Parliamo di ogni sezione. La parte pre-autonoma o When started verrà eseguita non appena verrà eseguito il progetto Competition Template. È ideale per impostare qualsiasi inizializzazione.

Grazie per avermi seguito in questa lezione. Spero che l'abbiate trovato utile e informativo. Se avete domande, non esitate a contattarci. Buona programmazione e buona fortuna con i tuoi progetti VEX Robotics!

Quindi, se ho bisogno di stampare qualcosa sullo schermo del cervello prima che inizi la mia parte autonoma, se ho bisogno di calibrare un giroscopio, se voglio stampare dati in questo esempio specifico, poiché sto usando il braccio e l'artiglio, imposterò i loro motori su Hold. Ciò significa che se alzo il braccio o apro la chela, i motori rimarranno in quella posizione specifica e non si abbasseranno per gravità, ad esempio. Quindi sto semplicemente impostando queste nozioni pre-autonome per i miei motori. In questo esempio specifico, daremo un'occhiata a come appare quando guardiamo la dimostrazione.

Segnale musicale

Ora che ho capito, questa è la parte "Quando è iniziata" della nostra fase pre-Autonoma. Ora tocca alla nostra porzione autonoma. La parte autonoma della partita durerà 15 secondi e questa specifica sezione di codice verrà eseguita per la parte autonoma della partita. Non appena il modello di competizione viene eseguito, la parte "Quando iniziato" pre-Autonomous inizierà comunque. Poi partirà la modalità autonoma di 15 secondi. Abbiamo parlato del sistema di controllo del campo e di come regolerà quando tutti i robot si avviano e si fermano, quando questa specifica parte della partita verrà eseguita, questa riga di codice verrà eseguita.

Ora, per quanto riguarda l'esempio specifico che ho qui, il nostro robot inizierà con un oggetto di gioco nell'artiglio. Quindi si chiuderà attorno all'oggetto, si solleverà in aria, avanzerà per 200 millimetri, abbasserà il braccio e lascerà cadere il nostro oggetto di gioco. Ad esempio, questo potrebbe simulare il punteggio di un pezzo all'inizio della partita. Ecco cosa accadrà durante la mia parte autonoma. Ancora una volta, la parte autonoma significa che non posso avere alcun controllo da parte del conducente con l'effetto del controller sul mio robot. Durante questa parte tutto è autonomo. Tutto avviene tramite codice.

Osservando questa terza parte, ho il mio Driver Control. Ora, una cosa che voglio sottolineare è che nella configurazione del nostro dispositivo, posso ovviamente configurare la mia trasmissione e un controller, il che significa che posso assegnare diverse configurazioni della trasmissione ai miei joystick e posso anche assegnare pulsanti diversi per controllare motori diversi. Tuttavia, supponiamo che io abbia esaurito i pulsanti del mio controller o che ci siano diverse cose che voglio manipolare. Posso aggiungere a questo blocco di eventi "When Driver Control" alcune cose che voglio fare e a cui forse non ho accesso nella configurazione del dispositivo, oppure posso impostare la velocità della mia trasmissione o cose del genere.

Ecco di nuovo il mio esempio di codice specifico, per la parte Driver Control: questo mi permetterà di controllare il mio Claw con un pulsante sul mio controller. Vedremo come sarà. Quindi, quando utilizzo la parte Driver Control, posso utilizzare contemporaneamente sia la configurazione del dispositivo con il controller sia la parte Driver Control. Oppure posso usare l'uno o l'altro. Se non si utilizza nessuno di questi tre stack, quello pre-autonomo "all'avvio", quello autonomo o quello di controllo del conducente, è possibile lasciarli vuoti.

Segnale musicale

Va bene. Ora che abbiamo detto tutto questo, diamo un'occhiata a come apparirà quando lo eseguirò effettivamente sul mio robot. Va bene. Diamo un'occhiata a questo sul mio controller, in realtà. Posso andare ai programmi e lì posso vedere il mio progetto Competition Template che ho già scaricato nella mia mente. E se passo il mouse su uno di essi, c'è un'opzione per la corsa a tempo. Questo simulerà il sistema di controllo sul campo di cui ho parlato prima, ovvero come tutto è controllato da quel sistema di controllo sul campo. Quindi, quando il progetto di competizione inizia effettivamente è controllato da questo, quando la parte autonoma della partita è controllata da questo, e quando la parte di controllo del pilota è controllata da questo, posso simularlo utilizzando questa corsa cronometrata sul controller.

Nota di ringraziamento

Grazie per aver dedicato del tempo a esplorare questo processo con me. Spero che questa dimostrazione ti sia stata utile.

Messaggio finale

Non esitate a contattarci per qualsiasi domanda o per ulteriori chiarimenti. Buona programmazione e buona fortuna con i tuoi progetti di robotica!

Quindi se seleziono questa opzione e mi viene indicato 15 secondi per la parte autonoma, un minuto e 45 secondi per il Driver Control. E quando premo di nuovo questo pulsante, il tutto si avvia davvero. Quando lo avvio, il conto alla rovescia è 3-2-1, proprio come faresti in una partita. E poi cominciamo.

Quindi, non appena clicco su Avvia, verrà eseguita la parte autonoma, oppure verrà avviata per prima quella pre-autonoma, indipendentemente da tutto. Poi inizierà immediatamente quella parte autonoma. Quindi ve lo mostrerò non appena inizierà a svolgere la parte autonoma. Anche se muovo il controller per far muovere il robot, questo non si muoverà perché, ancora una volta, durante la fase autonoma, non posso controllare il robot usando il controller.

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Vediamo quindi come si svolge questa parte specifica. Bene, ci siamo. Va bene. Ora, mi restano ancora un paio di secondi nella parte autonoma. Come puoi vedere, anche quando muovo il controller, non succede nulla perché non riesco a controllare il mio robot utilizzando il controller durante la fase autonoma. Ma non appena passo al controllo del conducente, posso effettivamente controllare il mio robot.

Quindi andrò avanti perché ricordo che quando sono arrivato al progetto per la nostra parte Driver Control, posso controllare queste diverse parti. Quindi mi resta un minuto e 25 secondi. Ora andrò avanti in base alla configurazione del driver, questo controlla la trasmissione, questo controlla il braccio, questo pulsante controlla l'artiglio. Premendo un pulsante potrò afferrare gli oggetti. Qui posso premere due pulsanti per alzare e abbassare il braccio. Un pulsante per controllare l'Artiglio. Chiuso, aperto.

Ora, questa non è un'opzione nella configurazione del dispositivo, quindi ho dovuto creare quel codice personalizzato, ed è esattamente il motivo per cui ho utilizzato il blocco evento Driver Control che puoi vedere in quello stack specifico. Continuerà il conto alla rovescia per il resto della mia parte di Driver Control. Ma come puoi vedere, ho intenzione di fermarmi. Una volta terminata la parte Driver Control, tutto si spegne e la partita finisce lì.

Puoi vedere le tre diverse parti del modello. Ancora una volta, esaminiamo la sezione "quando è iniziato il pre-autonomo" che verrà eseguita indipendentemente dalla sezione. Se stiamo utilizzando la modalità autonoma o Driver Control, entriamo nella parte autonoma. Quando succede questo non posso usare il controller. Una volta completata questa fase, passerò alla sezione Driver Control, dove potrò effettivamente controllare il mio robot tramite il controller. Questa fase durerà un minuto e 45 secondi, fino al termine. Quindi, come ho detto prima, utilizzando il sistema di controllo sul campo, tutti i robot si avvieranno e si fermeranno contemporaneamente.

[Suono musicale]

Va bene. Facciamo un breve riepilogo di ciò che abbiamo trattato in questo video. Abbiamo esaminato il modello del concorso Blocks. Ci sono tre porzioni diverse. Quando è iniziato, pre-autonomo, che funzionerà comunque. Serve per inizializzare le variabili, magari per impostare e calibrare un giroscopio, per stampare grazie allo schermo del cervello, per impostare posizioni del motore come "hold" o magari anche per sollevare il braccio in una posizione particolare. Tutto questo avviene prima della parte autonoma della partita.

Poi passiamo alla parte autonoma, lo stack autonomo che abbiamo visto lì, dove per 15 secondi il robot si muove completamente tramite codice, senza interazioni con il controller o il conducente. Una volta completata questa sezione, passiamo alla parte Driver Control, che può essere controllata tramite la configurazione del dispositivo che abbiamo visto prima di assegnare determinati motori e cose ai pulsanti del joystick e cose del genere sul controller e anche quello stack specifico in cui posso scrivere un po' più di codice personalizzato per il mio robot. È possibile utilizzare l'uno o l'altro oppure entrambi.

E come ho detto prima, se non utilizzi nessuna di queste tre sezioni nel tuo programma, puoi lasciare vuoti anche gli stack nei blocchi evento.

Grazie per aver guardato e spero che questo ti aiuti a comprendere meglio il modello del concorso.

Ancora una volta, il motivo per cui si utilizza questo modello è quello di garantire che durante una partita tutti i robot partano e si fermino contemporaneamente. Questo perché ci saranno quattro robot sul campo e vogliamo assicurarci, ancora una volta, che tutti i robot partano e si fermino contemporaneamente.

Spero che tutte queste informazioni ti siano state utili per imparare a conoscere il modello di competizione e prepararti a competere in una partita della VEX Robotics Competition. Sono così emozionato.

Congratulazioni, hai terminato il capitolo quattro. Ci vediamo in un altro video.